PHSolidPairForHapticに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHSolidPairForHaptic)

	PHSolidPairForHaptic (const PHSolidPairForHaptic &s)

virtual PHShapePairForHaptic *	CreateShapePair ()
	派生クラスが実装する関数

PHShapePairForHapticIf *	GetShapePair (int i, int j)

const PHShapePairForHapticIf *	GetShapePair (int i, int j) const

PHSolidPairForHapticIf::FrictionState	GetFrictionState ()

unsigned	GetContactCount ()

unsigned	GetFrictionCount ()

void	InitFrictionState (int n)

void	InitFrictionCount (int n)

void	InitContactCount (int n)

void	InitSlipState (int n)

PHSolidPairForHapticIf::FrictionState	GetFrictionStates (int i)

int	GetSlipState (int i)

Vec3d	GetForce ()

Vec3d	GetTorque ()

virtual void	OnDetect (PHShapePair *sp, unsigned ct, double dt)
	交差が検知された後の処理 [詳細]

Public メソッド inherited from PHSolidPair
	SPR_OBJECTDEF_ABST_NOIF (PHSolidPair)

virtual void	OnContDetect (PHShapePair *sp, unsigned ct, double dt)

void	Init (PHContactDetector d, PHBody b0, PHBody *b1)

bool	Detect (unsigned int ct, double dt)

bool	ContDetect (unsigned int ct, double dt)

bool	Detect (PHShapePair *shapePair, unsigned ct, double dt, bool continuous)

void	SetSt (const PHSolidPairSt &s)

void	GetSt (PHSolidPairSt &s)

PHSolidIf *	GetSolid (int i)
	指定したsolidを返す

PHBodyIf *	GetBody (int i)
	指定したbodyを返す

bool	IsContactEnabled ()
	剛体同士の接触が有効かどうかを取得・設定する

void	EnableContact (bool enable)

int	NListener ()
	Listener.

PHCollisionListener *	GetListener (int i)

void	RemoveListener (int i)

void	AddListener (PHCollisionListener *l, int pos=-1)

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
int	solidID [2]

int	inLocal

TMatrixRow< 6, 3, double >	A

SpatialMatrix	A6D

Public 変数 inherited from PHSolidPairForHapticSt
Vec3d	force
	力覚ポインタがこの剛体に加える力

Vec3d	torque
	力覚ポインタがこの剛体に加えるトルク

Posed	interpolationPose
	剛体の補間姿勢

Posed	lastInterpolationPose

Posed	initialRelativePose
	接触開始時の相対位置姿勢

Posed	relativePose
	接触中の相対位置姿勢

unsigned	contactCount

unsigned	fricCount
	静止摩擦/動摩擦の継続Hapticステップ数, 時変摩擦と固有振動用の時間計測

std::vector< unsigned >	fricCounts

std::vector< unsigned >	contactCounts

std::vector < PHSolidPairForHapticIf::FrictionState >	frictionStates

std::vector< int >	slipState

Vec3d	contactVibrationVel

Vec3d	lastStaticFrictionForce

PHSolidPairForHapticIf::FrictionState	frictionState

Public 変数 inherited from PHSolidPair
PHContactDetector *	detector

PHBody *	body [2]

PHShapePairs	shapePairs

Listeners	listeners

Public 変数 inherited from PHSolidPairSt
bool	bEnabled

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from PHSolidPair
typedef UTCombination< UTRef < PHShapePair > >	PHShapePairs

typedef std::vector < PHCollisionListener * >	Listeners

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

関数

virtual void OnDetect	(	PHShapePair *	sp,
		unsigned	ct,
		double	dt
	)

virtual

交差が検知されたときの処理

PHSolidPairを再定義しています。

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHHapticStepBase.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members

関数