N自由度の関節の基本クラス

#include <PHTreeNode.h>

PHTreeNodeND< NDOF >に対する継承グラフ

Public 型
typedef PTM::TVector< NDOF, double >	VecNd

typedef PTM::TMatrixCol < 6, NDOF, double >	Matrix6Nd

typedef PTM::TMatrixCol< NDOF, 6, double >	MatrixN6d

typedef PTM::TMatrixCol< NDOF, NDOF, double >	MatrixNd

Public メソッド
PHNDJoint< NDOF > *	GetJoint ()

virtual void	ResetGear ()

virtual void	AddToGearTrain (PHGear gear, PHTreeNode upper, bool isParent)

virtual PHTreeNode *	GetParentOfGearTrain ()
	ギアトレインを考慮した親ノード

virtual PHTreeNode *	GetGearRoot ()
	ギアトレインの最上段ノード

virtual void	Prepare ()
	ABA関係の関数

virtual void	InitArticulatedInertia ()

virtual void	CompCoriolisAccel ()
	コリオリ加速度の計算

virtual void	CompSpatialTransform ()
	ノード間の座標変換の計算

virtual void	AccumulateInertia ()
	Iを親ノードのIに積み上げる

virtual void	AccumulateBiasForce ()
	Zを親ノードのZに積み上げる

virtual void	CompJointJacobian ()
	個々の関節種類に対応する派生クラスが実装する仮想関数 [詳細]

virtual void	CompAccel ()

virtual void	CompResponse (PHTreeNode *src, const SpatialVector &df)

virtual void	CompResponseCorrection (PHTreeNode *src, const SpatialVector &dF)

virtual void	CompResponseMatrix ()

virtual void	CompResponseMap ()

virtual void	UpdateJointVelocity ()
	関節速度の更新

virtual void	UpdateJointPosition (double dt)
	関節位置の更新

virtual void	ClearCorrection ()
	位置のCorrectionのためのvelを誰もクリアしていないので追加

Public メソッド inherited from PHTreeNode
	SPR_OBJECTDEF_ABST (PHTreeNode)

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	Objectの仮想関数

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t i)
	子オブジェクトの取得

void	Enable (bool bEnable=true)
	インタフェースの実装

bool	IsEnabled ()

int	NChildren ()

PHTreeNodeIf *	GetParentNode ()

PHTreeNodeIf *	GetChildNode (int i)

SpatialMatrix	GetI ()

SpatialVector	GetIc ()

SpatialVector	GetC ()

SpatialVector	GetZ ()

SpatialMatrix	GetXcp_mat ()

PHSolidIf *	GetSolid ()

PHRootNodeIf *	GetRootNode ()

bool	Includes (PHTreeNode *node)
	自分以下にノードnodeがあるか

PHTreeNode *	FindBySolid (PHSolid *solid)
	自分以下のツリーでsolidを参照しているノードを探す

PHTreeNode *	FindByJoint (PHJoint *joint)
	自分以下のツリーでjointを参照しているノードを探す

void	AssignID (std::vector< PHTreeNode * > &n)

PHScene *	GetPHScene ()

void	PrepareGear (PHGears &gears)

void	PrepareDepth ()

void	InitArticulatedBiasForce ()

virtual void	CompArticulatedInertia ()
	Articulated Inertiaの計算

virtual void	CompArticulatedBiasForce ()
	Articulated Bias Forceの計算

void	CompResponse (const SpatialVector &df)

void	CompResponseCorrection (const SpatialVector &dF)

double	GetResponse (PHTreeNode *src, const SpatialVector &J, const SpatialVector &df)

virtual void	UpdateJointVelocities (double *dt)
	関節の速度と関節の相対速度の更新

virtual void	UpdateSolidVelocity (double *dt)
	剛体の速度の更新

virtual void	UpdatePosition (double dt)
	剛体の位置の更新

virtual void	CompJointCoriolisAccel ()
	コリオリの加速度を計算

virtual void	CompRelativeVelocity ()
	関節速度から剛体間相対速度を計算

virtual void	CompRelativePosition ()
	関節位置から剛体間相対位置を計算

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
Matrix6Nd	J
	関節座標から相対速度へのヤコビアン

Matrix6Nd	IJ

Matrix6Nd	XtrIJ

Matrix6Nd	J_JIJinv

Matrix6Nd	IJ_JIJinv

Matrix6Nd	XtrIJ_JIJinv

MatrixNd	JIJ

MatrixNd	JIJinv

VecNd	JtrZplusIc

VecNd	dvel

VecNd	vel
	関節加速度と変化量，関節速度

PHGear *	gear

PHTreeNodeND< NDOF > *	gearRoot
	ギアトレインの最上段

PHTreeNodeND< NDOF > *	gearParent
	親ノードと連動している場合，parentに一致

PHTreeNodeND< NDOF > *	gearUpper
	ギアトレインの一つ上段にあるノード．兄弟ノードか親ノード

double	gearRatio
	ギアの向きを考慮したギア比

double	gearOffset
	ギアの向きを考慮したギア位相差

double	gearRatioAbs
	ギアトレインの累積ギア比

SpatialTransform	Xcg

SpatialMatrix	Xcg_mat

SpatialVector	sumXtrZplusIc

VecNd	sumJtrZplusIc

SpatialMatrix	sumXIX

MatrixNd	sumJIJ

MatrixNd	sumJIJinv

Matrix6Nd	sumXtrIJ

Matrix6Nd	sumXtrIJ_sumJIJinv

std::vector< MatrixN6d >	dZdvel_map
	ツリー上の任意の他ノードのdZからこのノードのdvelを与える行列

Public 変数 inherited from PHTreeNode
SpatialMatrix	I
	Articulated Inertia.

SpatialVector	Z
	Articulated Bias Force.

SpatialVector	c
	コリオリ加速度

SpatialVector	cj
	関節速度によるコリオリ加速度

SpatialTransform	Xcp

SpatialTransform	Xcj

SpatialMatrix	Xcp_mat

SpatialMatrix	Xcj_mat

SpatialMatrix	XIX

SpatialMatrix	XtrIJ_JIJinv_Jtr

SpatialMatrix	XtrIJ_JIJinv_JtrIX

SpatialMatrix	J_JIJinv_Jtr

SpatialVector	Ic

SpatialVector	ZplusIc

SpatialVector	XtrZplusIc

SpatialMatrix	Tcp
	親ノードのdvからこのノードのdvを与える行列．転置は子ノードのdZから親ノードのdZを与える

std::vector< SpatialMatrix >	dZdv_map
	他のノードのdZからノードのdvを与える行列

int	id
	ノードID

int	depth
	ギアトレインを考慮したルートからの深さ

PHJoint *	joint
	親ノードとこのノードとをつなぐ関節

PHSolid *	solid
	このノードに関連づけられている剛体

PHRootNode *	root

Public 変数 inherited from PHTreeNodeDesc
bool	bEnabled

Additional Inherited Members
Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

関数

virtual void CompJointJacobian ( )

virtual

関節ヤコビアンを計算

PHTreeNodeを再定義しています。

PHPathJointNode, PHBallJointNode, PHGenericJointNode, PHHingeJointNode, と PHSliderJointNodeで再定義されています。

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHJoint.h
Physics/PHTreeNode.h

Public 型

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members

関数