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| PHNDJoint () |
| コンストラクタ
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| SPR_OBJECTDEF_ABST (PHJoint) |
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virtual PHTreeNode * | CreateTreeNode () |
| ABAで対応するPHTreeNodeの派生クラスを生成して返す
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void | SetMaxForce (double max) |
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double | GetMaxForce () |
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| SPR_OBJECTDEF_ABST (PHConstraint) |
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| ACCESS_DESC (PHConstraint) |
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| PHConstraint () |
| コンストラクタ
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bool | IsArticulated () |
| ツリーノードを構成しているか
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bool | IsFeasible () |
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void | UpdateState () |
| 状態の更新
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virtual void | Setup () |
| PHConstraintBaseの仮想関数
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virtual void | SetupCorrection () |
| 位置LCPの前処理
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virtual bool | Iterate () |
| 速度LCP(GS)の繰り返し計算
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virtual bool | IterateCorrection () |
| 位置LCP(GS)の繰り返し計算
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virtual bool | Projection (double &f_, int i) |
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virtual bool | ProjectionCorrection (double &F_, int i) |
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virtual void | CompResponse (double df, int i) |
| (M^-1 J^T) df
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virtual void | CompResponseCorrection (double dF, int i) |
| (M^-1 J^T) dF
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virtual void | CompResponseMatrix () |
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void | CompJacobian () |
| 拘束する2つの剛体の各速度から相対速度へのヤコビアンを計算
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virtual void | UpdateJointState () |
| 関節座標の位置・速度を更新する
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virtual void | SetupAxisIndex () |
| どの自由度を速度拘束するかを設定
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virtual void | CompBias () |
| 独自座標系を使う場合のヤコビアンの修正 [詳細]
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virtual void | CompError () |
| Correction用の拘束誤差を設定する
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PHSceneIf * | GetScene () const |
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PHSolidIf * | GetSocketSolid () |
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PHSolidIf * | GetPlugSolid () |
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void | Enable (bool bEnable=true) |
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bool | IsEnabled () |
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void | SetInactive (int index=0, bool Inaction=true) |
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bool | IsInactive (int index=0) |
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void | GetSocketPose (Posed &pose) |
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void | SetSocketPose (const Posed &pose) |
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void | GetPlugPose (Posed &pose) |
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void | SetPlugPose (const Posed &pose) |
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void | GetRelativePose (Posed &p) |
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Vec3d | GetRelativePoseR () |
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Quaterniond | GetRelativePoseQ () |
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Quaterniond | GetAbsolutePoseQ () |
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void | GetRelativeVelocity (Vec3d &v, Vec3d &w) |
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void | GetConstraintForce (Vec3d &_f, Vec3d &_t) |
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bool | IsYielded () |
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virtual bool | AddChildObject (ObjectIf *o) |
| Objectの仮想関数
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virtual size_t | NChildObject () const |
| 子オブジェクトの数
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virtual ObjectIf * | GetChildObject (size_t i) |
| 子オブジェクトの取得
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virtual size_t | GetStateSize () const |
| 状態のサイズ
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virtual bool | GetState (void *s) const |
| 状態の読み出し(コピー版)
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virtual void | SetState (const void *s) |
| 状態の設定
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virtual void | SetScene (SceneIf *s) |
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virtual SceneObjectIf * | CloneObject () |
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| NamedObject (const NamedObject &n) |
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NamedObject & | operator= (const NamedObject &n) |
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virtual const char * | GetName () const |
| 名前の取得
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virtual void | SetName (const char *n) |
| 名前の設定
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virtual void | SetNameManager (NameManagerIf *s) |
| NameManagerを設定
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virtual NameManagerIf * | GetNameManager () const |
| NameManagerの取得
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| SPR_OBJECTDEF (Object) |
| クラス名の取得などの基本機能の実装
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ObjectIf * | GetObjectIf () |
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const ObjectIf * | GetObjectIf () const |
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virtual void | Print (std::ostream &os) const |
| デバッグ用の表示
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virtual void | PrintShort (std::ostream &os) const |
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virtual ObjectIf * | CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc) |
| オブジェクトの作成
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virtual const ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) const |
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virtual bool | DelChildObject (ObjectIf *o) |
| 子オブジェクトの削除
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virtual void | Clear () |
| すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア
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virtual void | Loaded (UTLoadContext *) |
| ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。 呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。
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virtual bool | GetDesc (void *desc) const |
| デスクリプタの読み出し(コピー版)
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virtual void | SetDesc (const void *desc) |
| デスクリプタの設定
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virtual const void * | GetDescAddress () const |
| デスクリプタの読み出し(参照版)
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virtual size_t | GetDescSize () const |
| デスクリプタのサイズ
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virtual const void * | GetStateAddress () const |
| 状態の読み出し(参照版)
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virtual void | GetStateR (char *&state) |
| 状態の再帰的な読み出し
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virtual void | SetStateR (const char *&state) |
| 状態の再帰的な設定
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virtual bool | WriteStateR (std::ostream &fout) |
| 状態のファイルへの書き出し
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virtual bool | WriteState (std::string fileName) |
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virtual bool | ReadStateR (std::istream &fin) |
| 状態の読み込み
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virtual bool | ReadState (std::string fileName) |
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virtual void | ConstructState (void *m) const |
| メモリブロックを状態型に初期化
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virtual void | DestructState (void *m) const |
| 状態型をメモリブロックに戻す
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virtual void | DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const |
| メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。
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