軌道運動コントローラ

#include <CRReachController.h>

CRReachControllerに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (CRReachController)

	ACCESS_DESC_STATE (CRReachController)

	CRReachController (const CRReachControllerDesc &desc)

void	InitVars ()

Vec3d	GetTipPos ()

Vec3d	GetTipDir ()

virtual void	Init ()
	初期化を実行する

virtual void	Step ()
	制御処理を実行する

virtual void	Reset ()
	状態をリセットする

virtual int	GetStatus ()
	現状を返す

void	SetIKEndEffector (PHIKEndEffectorIf *ikEff, int n=0)
	到達に使うエンドエフェクタを設定・取得する

PHIKEndEffectorIf *	GetIKEndEffector (int n=0)

void	SetFinalPos (Vec3d pos)
	最終到達目標位置をセットする

void	SetFinalVel (Vec3d vel)
	最終到達目標速度をセットする（デフォルトは (0,0,0)）

void	SetViaTime (float time)
	経由地点通過時刻をセットする（負の場合、経由地点を用いない）

void	SetViaPos (Vec3d pos)
	経由地点をセットする

void	EnableLookatMode (bool bEnable)
	視線モードを有効にする

bool	IsLookatMode ()

void	SetNumUseHands (int n)
	手の使用数を設定・取得する

int	GetNumUseHands ()

void	SetBaseJoint (int n, PHJointIf *jo)
	i番目の腕の付け根関節をセットする（距離に基づく使用判定に使う）

void	SetAverageSpeed (double speed)
	平均到達速度をセットする（ここから目標到達時間が計算される）

double	GetAverageSpeed ()

void	SetMargin (double margin)
	マージン（FinalPosからこの半径内に到達すればよい）をセットする

void	SetInnerMargin (double margin)
	内側マージン（FinalPosからこの半径の中には入らないようにする）をセットする

void	SetWaitVel (double vel)
	目標がこの速度以上になったら到達目標の更新を一旦停止

void	SetRestartVel (double vel)
	Wait後に目標がこの速度以下になったら到達運動をリスタート

Vec6d	GetTrajectory (float s)
	軌道の通過点を返す s=0.0～1.0

float	GetReachTime ()
	目標到達時間を返す

float	GetTime ()
	現在時刻を返す

void	Draw ()
	デバッグ情報を描画する

void	SetOriControlCompleteTimeRatio (float oriTime)
	姿勢制御完了時の時間の割合をセットする

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t i)
	子オブジェクトの取得

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

double	GetLength ()

void	FrontKeep ()

Public メソッド inherited from CRController
	SPR_OBJECTDEF (CRController)

Public メソッド inherited from CREngine
	SPR_OBJECTDEF (CREngine)

virtual int	GetPriority () const
	実行順序を決めるプライオリティ値．小さいほど早い

virtual void	Enable (bool enable)
	有効・無効を切り替える

virtual bool	IsEnabled ()
	有効・無効かを返す

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public メソッド inherited from CRReachControllerDesc
	SPR_DESCDEF (CRReachController)

Public メソッド inherited from CRControllerDesc
	SPR_DESCDEF (CRController)

Public メソッド inherited from CREngineDesc
	SPR_DESCDEF (CREngine)

Public 変数
UTRef< ObjectStatesIf >	states

Quaterniond	tempori

Public 変数 inherited from CRReachControllerDesc
double	margin

double	innerMargin

double	averageSpeed

double	waitVel

double	restartVel

Public 変数 inherited from CRReachControllerState
float	time
	軌道運動開始からの経過時間

float	reachTime
	目標到達時刻（運動開始時を0とする）

float	viaTime
	目標経由点通過時刻（経由点を使わない場合は負の値とする）

float	oricontTimeRatio
	姿勢制御完了時の時間の割合

Vec3d	initPos
	運動開始時の位置・速度・姿勢・角速度

Vec3d	initVel

Vec3d	initAVel

Quaterniond	initOri

Vec3d	viaPos
	経由点の目標位置・姿勢

Quaterniond	viaOri

Vec3d	targPos
	現在到達目標としている位置・速度・姿勢・角速度

Vec3d	targVel

Vec3d	targAVel

Quaterniond	targOri

Vec3d	currPos
	現在の位置・速度・姿勢・角速度

Vec3d	currVel

Vec3d	currAVel

Quaterniond	currOri

Vec3d	finalPos
	最終的なの目標位置・速度・姿勢・角速度

Vec3d	finalVel

Vec3d	finalAVel

Quaterniond	finalOri

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from CRControllerDesc
enum	CRControllerStatus { CS_WAITING = 0, CS_WORKING, CS_DONE, CS_FAILED }
	コントローラの現状を表すEnum

Public 型 inherited from CREngineDesc
enum	CREnginePriority { CREP_SENSOR = 100, CREP_DECISION = 200, CREP_CONTROLLER = 300 }
	クリーチャのモジュールの分類と優先順位 100の倍数は分類を表し、以下の位はその中での実行順序を規定する

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from CREngine
bool	enabled
	有効か・無効か

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Creature/CRReachController.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members