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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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エンドエフェクタ(グリップ)が並進3自由度だけを持つSPIDAR用の計算クラス． 糸の数は可変．
#include <HISpidarCalc.h>
Public メソッド | |
| HISpidarCalc3Dof () | |
| 二次形式 並進項の係数 | |
| void | Init (int dof, const VVector< float > &minF, const VVector< float > &maxF) |
| virtual void | Update () |
| 姿勢情報の更新 | |
| virtual void | SetForce (const Vec3f &) |
| 提示力の設定（並進．回転力は提示しない） | |
| Vec3f | GetForce () |
| 力の取得 | |
| Vec3f | GetPosition () |
| 位置の取得 | |
 Public メソッド inherited from HISpidarCalcBase | |
| HISpidarCalcBase () | |
| コンストラクタ | |
| virtual | ~HISpidarCalcBase () |
| デストラクタ | |
Protected 変数 | |
| Vec3f | pos |
| グリップの位置 | |
| int | nRepeat |
| 繰り返し回数 | |
| std::vector< Vec3f > | wireDirection |
| ワイヤ方向単位ベクトル（並進） | |
| float | sigma |
| 係数行列の対角成分に加える | |
| Vec3f | trnForce |
| float | smooth |
| 並進力 | |
| float | lambda_t |
| 二次形式 張力の２乗項の係数 | |
| Protected 変数 inherited from HISpidarCalcBase | |
| VQuadProgram< float > | quadpr |
| ２次計画問題の計算クラス | |
| PTM::VVector< float > | measuredLength |
| 計測したワイヤ長 | |
| PTM::VVector< float > | calculatedLength |
| 前の姿勢から計算されるワイヤ長 | |
| PTM::VMatrixRow< float > | matA |
| 行列 A | |
| PTM::VMatrixRow< float > | matATA |
| A * Aの転置 | |
| PTM::VVector< float > | lengthDiff |
| Δワイヤ長 = 計測ワイヤ長 - 算出ワイヤ長. lengthDiff[i] is the measured SetLength of this time minus the computed legth of last time. | |
| PTM::VVector< float > | lengthDiffAve |
| Δワイヤ長の平均値 | |
| PTM::VVector< float > | postureDiff |
| 求めた姿勢の変化量 = A * lengthDiff | |
Additional Inherited Members | |
| Protected メソッド inherited from HISpidarCalcBase | |
| PTM::VVector< float > & | Tension () |
| void | Init (int dof, const VVector< float > &minF, const VVector< float > &maxF) |
| 初期化 [詳細] | |
| virtual void | MakeWireVec ()=0 |
| ワイヤ方向ベクトルの計算 | |
| virtual void | UpdatePos ()=0 |
| ワイヤ設置位置座標の更新 | |
| virtual void | MeasureWire ()=0 |
| ワイヤ長の計測 | |
1.8.5