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クラス CRTrajectoryPlanner

 FWTrajectoryPlanner

gNωŏOpĊ֐ߌnRg[邽߂̌vZNX Ql_ Title : Trajectory Formation of Arm Movement by a Neural Network with Forward and Inverse Dynamics Models Authors : Yasuhiro WADA and Mitsuo KAWATO Outline : They got approximate solution of Minimum Torque Change Model by using iterative method named FIRM(Forward Inverse Relaxation Model). [詳細]

#include <CRTrajectoryPlanner.h>

CRTrajectoryPlannerに対する継承グラフ
Inheritance graph
[凡例]

構成

class  BallJoint
 
class  HingeJoint
 
class  Joint
 
class  Joints
 
struct  LPF
 

Public メソッド

 SPR_OBJECTDEF (CRTrajectoryPlanner)
 
 CRTrajectoryPlanner (const CRTrajectoryPlannerDesc &desc=CRTrajectoryPlannerDesc())
 
void CheckAndSetJoints ()
 
void DisplayDebugInfo ()
 
void OutputTrajectory (std::string filename)
 
void OutputNotCorrectedTrajectory (std::string filename)
 
void OutputVelocity (std::string filename)
 
void ForwardInverseRelaxation ()
 
void MakeMinJerk ()
 
void CompForwardDynamics (int k)
 
void CompInverseDynamics (int k)
 
void TrajectoryCorrection (int k)
 
void PostProcessing ()
 
bool AdjustViatime ()
 
void InitializeViatime ()
 
void PrepareSprings ()
 
int TimeToStep (double t)
 
void LoadInitialState ()
 
SpatialVector GetEndEffectorVelocity ()
 
void SetDepth (int d)
 
int GetDepth ()
 
void SetMaxIterate (int i)
 
int GetMaxIterate ()
 
void SetMaxLPF (int l)
 
int GetMaxLPF ()
 
void SetLPFRate (double r)
 
double GetLPFRate ()
 
void EnableCorrection (bool e)
 
bool IsEnabledCorrection ()
 
void EnableStaticTarget (bool e)
 
bool IsEnabledStaticTarget ()
 
void EnableSpringCorrection (bool e)
 
bool IsEbabledSpringCorrection ()
 
void EnableJointMJTInitial (bool e)
 
bool IsEbabledJointMJTInitial ()
 
void EnableViaCorrection (bool e)
 
bool IsEnabledViaCorrection ()
 
void SetMaxIterateViaAdjust (int m)
 
int GetMaxIterateViaAdjust ()
 
void SetViaAdjustRate (double r)
 
double GetViaAdjustRate ()
 
void SetSpringRate (double s)
 
double GetSpringRate ()
 
void SetDamperRate (double d)
 
double GetDamperRate ()
 
void EnableMultiplePD (bool e)
 
bool IsEnabledMultiplePD ()
 
void EnableChangeBias (bool e)
 
bool IsEnabledChangeBias ()
 
void EnableChangePullback (bool e)
 
bool IsEnabledChangePullback ()
 
void SetControlTarget (PHIKEndEffectorIf *e)
 
void SetScene (PHSceneIf *s)
 
void Init ()
 
void AddViaPoint (ControlPoint c)
 
void CalcTrajectory ()
 
void CalcOneStep ()
 
void RecalcFromIterationN (int n)
 
void JointTrajStep (bool step)
 
bool Moving ()
 
void SetSpringDamper (double s=1e10, double d=1e10, bool mul=true)
 
void Replay (int ite, bool noncorrected=false)
 
int GetBest ()
 
void ReloadCorrected (int k, bool nc=false)
 
Posed GetTrajctoryData (int k, int n)
 
Posed GetNotCorrectedTrajctoryData (int k, int n)
 
SpatialVector GetVeclocityData (int k, int n)
 
SpatialVector GetNotCorrectedVelocityData (int k, int n)
 
- Public メソッド inherited from Object
 SPR_OBJECTDEF (Object)
 クラス名の取得などの基本機能の実装
 
ObjectIf * GetObjectIf ()
 
const ObjectIf * GetObjectIf () const
 
virtual void Print (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示
 
virtual void PrintShort (std::ostream &os) const
 
virtual ObjectIf * CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
 オブジェクトの作成
 
virtual size_t NChildObject () const
 子オブジェクトの数
 
virtual ObjectIf * GetChildObject (size_t pos)
 子オブジェクトの取得
 
virtual const ObjectIf * GetChildObject (size_t pos) const
 
virtual bool AddChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの追加
 
virtual bool DelChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの削除
 
virtual void Clear ()
 すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア
 
virtual void Loaded (UTLoadContext *)
 ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。 呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。　
 
virtual void Setup ()
 ノードの設定をするための関数
 
virtual bool GetDesc (void *desc) const
 デスクリプタの読み出し(コピー版)
 
virtual void SetDesc (const void *desc)
 デスクリプタの設定
 
virtual const void * GetDescAddress () const
 デスクリプタの読み出し(参照版)
 
virtual size_t GetDescSize () const
 デスクリプタのサイズ
 
virtual bool GetState (void *state) const
 状態の読み出し(コピー版)
 
virtual const void * GetStateAddress () const
 状態の読み出し(参照版)
 
virtual void GetStateR (char *&state)
 状態の再帰的な読み出し
 
virtual void SetState (const void *state)
 状態の設定
 
virtual void SetStateR (const char *&state)
 状態の再帰的な設定
 
virtual bool WriteStateR (std::ostream &fout)
 状態のファイルへの書き出し
 
virtual bool WriteState (std::string fileName)
 
virtual bool ReadStateR (std::istream &fin)
 状態の読み込み
 
virtual bool ReadState (std::string fileName)
 
virtual size_t GetStateSize () const
 状態のサイズ
 
virtual void ConstructState (void *m) const
 メモリブロックを状態型に初期化
 
virtual void DestructState (void *m) const
 状態型をメモリブロックに戻す
 
virtual void DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
 メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。
 

Public 変数

 SPR_DECLMEMBEROF_CRTrajectoryPlannerDesc
 

Additional Inherited Members

- Protected メソッド inherited from Object
virtual void PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
 開き括弧
 
virtual void PrintChildren (std::ostream &os) const
 子オブジェクトをPrint
 
virtual void PrintFooter (std::ostream &os) const
 閉じ括弧
 
virtual void BeforeGetDesc () const
 GetDesc()の前に呼ばれる
 
virtual void AfterSetDesc ()
 SetDesc()のあとに呼ばれる
 
- Static Protected メソッド inherited from Object
static void ConstructState (ObjectIf *o, char *&s)
 sをoのStateとして初期化する．
 
static void DestructState (ObjectIf *o, char *&s)
 sをoのStateからメモリブロックに戻す．
 

説明

oOɂ‚ ς̃oO E߂ɃWv -> ̎O̊JnʒuɌ݂̎^[Qbgw肷邱Ƃʼn cĂoO @E[pX񐔂0ɂāAC؂Ă̂ɋOςĂ -> IK؂YĂAPDQCK؂ȂAƂƐ PDQCɂ‚Ă͉ƃVrA

EtH[h͒ƎvACo[X̏C܂Ȃ E

このクラスの説明は次のファイルから生成されました: