Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
Public メソッド | Public 変数 | フレンド | すべてのメンバ一覧
クラス CRTrajectoryPlanner::Joints

Public メソッド

void RemoveAll ()
 
void Add (PHIKActuatorIf *j, std::string path, bool oe=true)
 
void Initialize (int iterate, double movetime, int nVia, double rate=1.0, bool vCorr=true)
 
void MakeJointMinjerk (int cnt)
 
void CloseFile ()
 
void SetTarget (int k, int n)
 
void SetTargetVelocity (int k, int n)
 
void SetTargetInitial ()
 
void SaveTorque (int n)
 
void SaveTarget ()
 
void SetOffsetFromLPF (int n)
 
void ResetOffset (double o)
 
void SavePosition (int k, int n)
 
void SaveVelocity (int k, int n)
 
void SaveViaPoint (int v, int t)
 
void SavePositionFromLPF (int k, int n)
 
void SaveVelocityFromLPF (int k, int n)
 
void TrajectoryCorrection (int k, bool s)
 
void SetBestTorqueChange ()
 
double GetBestTorqueChangeInSection (int n)
 
void ApplyLPF (int count)
 
void Soften ()
 
void Harden ()
 
void ResetPD ()
 
double CalcTotalTorqueChange ()
 
double CalcTotalTorqueChange (std::ofstream &o)
 
double CalcTotalTorqueChangeLPF ()
 
double CalcTorqueChangeInSection (int n)
 
void ShowInfo ()
 
void SetTargetCurrent ()
 
void SetWeight ()
 
void SetPD (double s, double d, bool mul)
 
void SetTargetFromLPF (int k, int n)
 
void UpdateIKParam (double b, double p)
 
void OutputTorque ()
 
void SetPullbackTarget (int k, int n)
 
void SetPullbackTargetFromInitial ()
 

Public 変数

std::vector< Joint * > joints
 
CRTrajectoryPlannerIf * fwPlanner
 

フレンド

class Joint
 
このクラスの説明は次のファイルから生成されました: