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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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Public メソッド | |
SPR_OBJECTDEF_ABST (HIKorokoro) | |
HIKorokoro (const HIKorokoroDesc &desc=HIKorokoroDesc()) | |
HIKorokoroMotorIf * | GetMotor (size_t i) |
モータを取得 | |
size_t | NMotor () const |
モータの数 | |
void | SetLimitMinForce (float f) |
全てのモータに対して最小出力を設定 | |
void | SetLimitMaxForce (float f) |
全てのモータに対して最大出力を設定 | |
virtual bool | Init (const void *desc) |
Init human interface. | |
void | HIKorokoro::SetForce (const Vec3f &Force, const Vec3f &) |
virtual void | Update (float dt) |
Update state of the interface; read from/write to real device. | |
void | SetPose (Posed pose) |
virtual Vec3f | GetPosition () |
virtual Quaternionf | GetOrientation () |
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SPR_OBJECTDEF_ABST (HIHaptic) | |
virtual Vec3f | GetTorque () |
デバイスの実際の提示トルクを返す | |
virtual Vec3f | GetForce () |
デバイスの実際の提示力を返す | |
virtual void | SetForce (const Vec3f &f, const Vec3f &t=Vec3f()) |
デバイスの目標出力とトルク出力を設定する | |
virtual Vec3f | GetVelocity () |
デバイスの速度を返す | |
virtual Vec3f | GetAngularVelocity () |
デバイスの角速度を返す | |
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SPR_OBJECTDEF (HIPose) | |
virtual Posef | GetPose () |
virtual Affinef | GetAffine () |
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SPR_OBJECTDEF_ABST (HIBase) | |
HISdkIf * | GetSdk () |
SDKの取得 | |
virtual bool | BeforeCalibration () |
キャリブレーションの前に行う処理 | |
virtual bool | Calibration () |
キャリブレーション処理 | |
virtual bool | AfterCalibration () |
キャリブレーションのあとに行う処理 | |
bool | IsGood () |
Is this human interface good for use? | |
void | AddDeviceDependency (HIRealDeviceIf *rd) |
Add an real device to the dependency list of real devices. [詳細] | |
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NamedObject (const NamedObject &n) | |
NamedObject & | operator= (const NamedObject &n) |
virtual const char * | GetName () const |
名前の取得 | |
virtual void | SetName (const char *n) |
名前の設定 | |
virtual void | SetNameManager (NameManagerIf *s) |
NameManagerを設定 | |
virtual NameManagerIf * | GetNameManager () const |
NameManagerの取得 | |
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SPR_OBJECTDEF (Object) | |
クラス名の取得などの基本機能の実装 | |
ObjectIf * | GetObjectIf () |
const ObjectIf * | GetObjectIf () const |
virtual void | Print (std::ostream &os) const |
デバッグ用の表示 | |
virtual void | PrintShort (std::ostream &os) const |
virtual ObjectIf * | CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc) |
オブジェクトの作成 | |
virtual size_t | NChildObject () const |
子オブジェクトの数 | |
virtual ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) |
子オブジェクトの取得 | |
virtual const ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) const |
virtual bool | AddChildObject (ObjectIf *o) |
子オブジェクトの追加 | |
virtual bool | DelChildObject (ObjectIf *o) |
子オブジェクトの削除 | |
virtual void | Clear () |
すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア | |
virtual void | Loaded (UTLoadContext *) |
ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。 呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。 | |
virtual void | Setup () |
ノードの設定をするための関数 | |
virtual bool | GetDesc (void *desc) const |
デスクリプタの読み出し(コピー版) | |
virtual void | SetDesc (const void *desc) |
デスクリプタの設定 | |
virtual const void * | GetDescAddress () const |
デスクリプタの読み出し(参照版) | |
virtual size_t | GetDescSize () const |
デスクリプタのサイズ | |
virtual bool | GetState (void *state) const |
状態の読み出し(コピー版) | |
virtual const void * | GetStateAddress () const |
状態の読み出し(参照版) | |
virtual void | GetStateR (char *&state) |
状態の再帰的な読み出し | |
virtual void | SetState (const void *state) |
状態の設定 | |
virtual void | SetStateR (const char *&state) |
状態の再帰的な設定 | |
virtual bool | WriteStateR (std::ostream &fout) |
状態のファイルへの書き出し | |
virtual bool | WriteState (std::string fileName) |
virtual bool | ReadStateR (std::istream &fin) |
状態の読み込み | |
virtual bool | ReadState (std::string fileName) |
virtual size_t | GetStateSize () const |
状態のサイズ | |
virtual void | ConstructState (void *m) const |
メモリブロックを状態型に初期化 | |
virtual void | DestructState (void *m) const |
状態型をメモリブロックに戻す | |
virtual void | DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const |
メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。 | |
Public 変数 | |
int | counterR |
エンコーダの読み出し | |
int | counterL |
int | counterT |
double | beforeR |
double | beforeL |
double | beforeT |
double | difR |
double | difL |
double | difT |
Quaterniond | difOri |
float | korokoroTimer |
Vec3d | Force = Vec3d(4,5,1) |
Vec3d | handPos = Vec3d(0.1, 0.1, 0) |
Vec3d | forward = Vec3d(0, 0, 1) |
Vec3d | right = Vec3d(1, 0, 0) |
float | l1 = 1.36f |
float | l2 = 0.07f |
float | lh = 0.1f |
float | l3 = 0.63f |
float | f1 |
float | f2 |
float | T |
Vec3d | SendForce |
float | kForMass = 10 |
float | maxCommand = 512 |
float | maxForwardForce = 1.7f |
float | maxPitchTorque = 0.357f |
float | pitchOffset = -0.119f |
Vec3f | korokoroForce |
Vec3d | springForce |
Vec3f | setPosition |
Vec3f | beforeSetPosition |
Quaterniond | setOrientation |
Vec3f | mixPos |
Vec3f | counterPos |
Vec3f | temp |
float | sinPhi |
float | cosPhi |
float | sinTheta |
float | cosTheta |
float | tanTheta |
Protected 変数 | |
std::string | type |
type of SPIDAR | |
std::vector< HIKorokoroMotor > | motors |
モータ | |
Vec3d | handTransform |
![]() | |
Vec3f | vel |
Vec3f | angVel |
float | alpha |
Vec3f | lastPos |
Quaternionf | lastOri |
![]() | |
int | updateStep |
bool | isGood |
![]() | |
UTString | name |
名前 | |
NameManager * | nameManager |
名前の検索や重複管理をするもの.SceneやSDKなど. | |
Additional Inherited Members | |
![]() | |
static void | ClearDeviceDependency () |
Clear the dependency list. | |
![]() | |
virtual void | PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const |
開き括弧 | |
![]() | |
virtual void | PrintChildren (std::ostream &os) const |
子オブジェクトをPrint | |
virtual void | PrintFooter (std::ostream &os) const |
閉じ括弧 | |
virtual void | BeforeGetDesc () const |
GetDesc()の前に呼ばれる | |
virtual void | AfterSetDesc () |
SetDesc()のあとに呼ばれる | |
![]() | |
static UTRef< RealDevices > | GetRealDevices () |
![]() | |
static void | ConstructState (ObjectIf *o, char *&s) |
sをoのStateとして初期化する. | |
static void | DestructState (ObjectIf *o, char *&s) |
sをoのStateからメモリブロックに戻す. | |
![]() | |
static int | deviceUpdateStep |