クラス CDContactAnalysis

交差部分の解析をするクラス．(交差部分の形状を求める/初回の法線を積分で求める)

#include <CDDetectorImp.h>

Public 型
typedef std::vector < CDContactAnalysisFace * >	Vtxs
typedef std::vector < CDContactAnalysisFace >	VtxBuffer

Public メソッド
CDContactAnalysisFace **	FindIntersection (CDShapePair *cp)
	共通部分に含まれる共有点を求める. [詳細]
void	IntegrateNormal (CDShapePair *cp)
	交差部分の形状の法線を積分して，衝突の法線を求める． 物体AとBの衝突の法線は，交差部分の面のうち，Aの面の法線の積分 からBの面の法線の積分を引いたものになる．
void	CalcNormal (CDShapePair *cp)
	法線の計算．前回の法線の向きに物体を動かし， 物体を離して最近傍点を求める．

Public 変数
bool	isValid
	交差部分のポリゴンは有効？

Static Public 変数
static Vtxs	vtxs
	QuickHullの頂点
static VtxBuffer	vtxBuffer
static CDQHPlanes < CDContactAnalysisFace >	planes
	面

関数

CDContactAnalysisFace** FindIntersection

(

CDShapePair *

cp

)

返り値は共有点. cp の shapePoseW に shape[0], shape[1]の頂点をWorld系に変換する変換行列が入っていなければならない. また、GJKで求めたcommon pointを入れておくと収束が早くなるかも。 共通部分の共有点を求める。 戻り値は共有点があるとtrue, ないとfalseを返す ある場合はcorrectionCommonPointが更新される。共通部分の形状を求める． 結果は，共通部分を構成する面を vtxs.begin() から返り値までに， 共通部分を構成する頂点を， planes.begin から planes.end のうちの deleted==false のものに入れて返す． cp の shapePoseW に shape[0], shape[1]の頂点をWorld系に変換する 変換行列が入っていなければならない．

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このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• Collision/CDDetectorImp.h