凸多面体

#include <CDConvexMesh.h>

CDConvexMeshに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (CDConvexMesh)

	CDConvexMesh (const CDConvexMeshDesc &desc)

void	CalcFace ()
	頂点から面や接続情報を生成する．

virtual float	CalcVolume ()
	CDShapeの仮想関数

virtual Vec3f	CalcCenterOfMass ()
	重心の計算

virtual Matrix3f	CalcMomentOfInertia ()
	密度1での慣性テンソルの計算

virtual void	CalcMetrics ()
	体積, 重心, 慣性行列を計算して内部にキャッシュしておく

virtual bool	IsInside (const Vec3f &p)

virtual int	LineIntersect (const Vec3f &origin, const Vec3f &dir, Vec3f result, float offset)

virtual int	Support (Vec3f &w, const Vec3f &v) const
	密度での慣性テンソルを返す(キャッシュ済みの) [詳細]

virtual bool	FindCutRing (CDCutRing &r, const Posed &toW)
	切り口を求める．接触解析に使う．

virtual std::vector< int > &	FindNeighbors (int vtx)
	頂点vtx のとなりの頂点を列挙する。

virtual Vec3f *	GetBase ()
	頂点バッファを返す。

virtual int	GetVtxCount () const

CDFaceIf *	GetFace (int i)

int	NFace ()

Vec3f *	GetVertices ()

int	NVertex ()

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタCDConvexMeshDescの読み書き

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

Public メソッド inherited from CDConvex
	SPR_OBJECTDEF_ABST (CDConvex)

float	GetVolume ()

Vec3f	GetCenterOfMass ()
	体積を返す(キャッシュ済みの)

Matrix3f	GetMomentOfInertia ()
	重心位置を返す(キャッシュ済みの)

virtual void	CalcBBox (Vec3f &bbmin, Vec3f &bbmax, const Posed &pose)
	バウンディングボックスを求める．

virtual double	CurvatureRadius (Vec3d p)
	表面上の点pにおける曲率半径を求める

virtual Vec3d	Normal (Vec3d p)
	平面とした場合の値。現時点ではRoundConeについてのみ実装されている(09/02/08, mitake) [詳細]

Public メソッド inherited from CDShape
	SPR_OBJECTDEF_ABST (CDShape)

void	SetStaticFriction (float mu0)

float	GetStaticFriction ()

void	SetDynamicFriction (float mu)

float	GetDynamicFriction ()

void	SetElasticity (float e)

float	GetElasticity ()

void	SetDensity (float d)

float	GetDensity ()

void	SetContactSpring (float K)

float	GetContactSpring ()

void	SetContactDamper (float D)

float	GetContactDamper ()

void	SetReflexSpring (float K)

float	GetReflexSpring ()

void	SetReflexDamper (float D)

float	GetReflexDamper ()

void	SetFrictionSpring (float K)

float	GetFrictionSpring ()

void	SetFrictionDamper (float D)

float	GetFrictionDamper ()

void	SetVibration (float vibA, float vibB, float vibW)

void	SetVibA (float vibA)

float	GetVibA ()

void	SetVibB (float vibB)

float	GetVibB ()

void	SetVibW (float vibW)

float	GetVibW ()

void	SetVibT (float vibT)

float	GetVibT ()

void	SetVibContact (bool vibContact)

bool	GetVibContact ()

const PHMaterial &	GetMaterial ()

void	SetMaterial (const PHMaterial &mat)

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
int	curPos
	探索開始頂点番号

std::vector< Vec3f >	base
	頂点の座標(ローカル座標系)

std::vector< std::vector< int > >	neighbor
	頂点の隣の頂点の位置が入った配列

CDFaces	faces
	面(3角形 0..nPlanes-1 が独立な面，それ以降はMargeFaceで削除される同一平面上の面)

int	nPlanes
	面(3角形のうち，MergeFace()で残った数)

Public 変数 inherited from CDConvex
bool	bboxReady
	PHFrameのBounding Boxの再計算の要否を表すフラグ

Public 変数 inherited from CDShape
	SPR_DECLMEMBEROF_CDShapeDesc

Protected メソッド
void	MergeFace ()
	同一平面上で接続されている3角形をマージする

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Additional Inherited Members
Static Public メソッド inherited from CDShape
static float	CalcCylinderVolume (float r, float l)

static Matrix3f	CalcCylinderInertia (float r, float l)

static float	CalcHemisphereCoM (float r)

static float	CalcHemisphereVolume (float r)

static Matrix3f	CalcHemisphereInertia (float r)

static float	CalcConeCoM (float l)

static float	CalcConeVolume (float r, float l)

static Matrix3f	CalcConeInertia (float r, float l)

static float	CalcTetrahedronVolume (const Vec3f &a, const Vec3f &b, const Vec3f &c)

static Vec3f	CalcTetrahedronCoM (const Vec3f &a, const Vec3f &b, const Vec3f &c)

static Matrix3f	CalcTetrahedronInertia (const Vec3f &a, const Vec3f &b, const Vec3f &c)

static float	CalcRoundConeVolume (Vec2f radius, float length)

static Vec3f	CalcRoundConeCenterOfMass (Vec2f radius, float length)

static Matrix3f	CalcRoundConeMomentOfInertia (Vec2f radius, float length)

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from CDConvex
float	volume
	体積

Vec3f	center
	重心

Matrix3f	inertia
	慣性行列

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

関数

virtual int Support	(	Vec3f &	w,
		const Vec3f &	v
	)		const

virtual

サポートポイント(方向ベクトルvとの内積が最大の点)をwに格納する。戻り値には、頂点番号があれば返す。無ければ-1。頂点番号はメッシュの頂点の場合のほか、RoundConeなどの球の中心の番号のこともある

CDConvexを実装しています。

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Collision/CDConvexMesh.h

Public メソッド

Public 変数

Protected メソッド

Additional Inherited Members

関数