HISpidarMotorに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (HISpidarMotor)

	ACCESS_DESC (HISpidarMotor)

void	SetForce (float f)
	出力の設定

float	GetForce ()
	実際に出力した力の取得

void	SetLimitMinForce (float f)
	最小出力の設定

void	SetLimitMaxForce (float f)
	最大出力の設定

Vec2f	GetLimitForce ()
	最小最大出力の取得

float	GetCurrent ()
	電流値の取得

void	SetLength (float l)
	現在の糸の長さの設定

float	GetLength ()
	現在の糸の長さ

int	GetCount ()
	エンコーダのカウンタ値の読みだし

float	GetVelocity ()
	速度の計測

void	GetCalibrationData (float dt)
	モータ定数のキャリブレーションのための計測 (100回くらいこれを呼んでから)

void	Calibrate (bool bUpdate)
	モータ定数のキャリブレーション (こっちを呼んでキャリブレーション)

void	GetVdd ()
	電源電圧の計測

Public メソッド inherited from HIBase
	SPR_OBJECTDEF_ABST (HIBase)

HISdkIf *	GetSdk ()
	SDKの取得

virtual bool	BeforeCalibration ()
	キャリブレーションの前に行う処理

virtual bool	Calibration ()
	キャリブレーション処理

virtual bool	AfterCalibration ()
	キャリブレーションのあとに行う処理

bool	IsGood ()
	Is this human interface good for use?

virtual void	Update (float dt)
	Update state of the interface; read from/write to real device.

void	AddDeviceDependency (HIRealDeviceIf *rd)
	Add an real device to the dependency list of real devices. [詳細]

virtual bool	Init (const void *desc)
	Init human interface.

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public メソッド inherited from HISpidarMotorDesc

Public 変数
float	force
	出力した力


DVDaIf *	da
	使用するD/A.

DVCounterIf *	counter
	使用するエンコーダのカウンタ.

DVAdIf *	ad
	使用するA/D.


float	voltageInt
	モータ端子間電圧の積分

float	currentInt
	モータ電流の積分

float	timeInt
	積分区間の時間

float	currentLast
	計測開始時のモータ電流

float	lengthLast
	計測開始時の糸の長さ

float	vdd
	電源電圧

PTM::VMatrixCol< float >	calibMat
	キャリブレーション用データ

PTM::VVector< float >	calibVec
	キャリブレーション用データ

Vec4f	calibResult
	キャリブレーション結果 (R, L, E)

Public 変数 inherited from HISpidarMotorDesc
int	ch
	ポート番号

float	maxForce
	最大出力(N)

float	minForce
	最小出力(N)

float	voltPerNewton
	D/Aの出力電圧 / モータの出力 (V/N)

float	currentPerVolt
	モータに流れる電流 / D/Aの出力電圧

float	lengthPerPulse
	糸の長さ / パルス数

Vec3f	pos
	モータが取り付けられている位置(糸の出口)の座標

Vec3f	jointPos
	糸がグリップに取り付けられている位置

Additional Inherited Members
Static Public メソッド inherited from HIBase
static void	ClearDeviceDependency ()
	Clear the dependency list.

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from HIBase
static UTRef< RealDevices >	GetRealDevices ()

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from HIBase
int	updateStep

bool	isGood

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

Static Protected 変数 inherited from HIBase
static int	deviceUpdateStep

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

HumanInterface/HISpidarMotor.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members