エンドエフェクタ(グリップ)が剛体で6自由度なSPIDAR．糸の本数は可変． A SPIDAR with a 6DOF solid grip. [詳細]

#include <HISpidar.h>

HISpidarGに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (HISpidarG)

	HISpidarG (const HISpidarGDesc &desc=HISpidarGDesc())

int	GetButton (size_t i)
	ボタンの状態を取得

size_t	NButton () const
	ボタンの数

virtual bool	Init (const void *desc)
	デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)

virtual bool	Calibration ()
	キャリブレーション処理

Vec3f	GetPosition ()

Quaternionf	GetOrientation ()

virtual Vec3f	GetTorque ()
	デバイスの実際の提示トルクを返す

virtual Vec3f	GetForce ()
	デバイスの実際の提示力を返す

virtual void	SetForce (const Vec3f &f, const Vec3f &t=Vec3f())
	デバイスの目標出力とトルク出力を設定する

void	SetWeight (float s=0.3f, float t=1.0f, float r=6.0f)
	重み付けの設定

virtual void	Update (float dt)
	デバイスの状態を更新する.

Public メソッド inherited from HISpidar
	SPR_OBJECTDEF_ABST (HISpidar)

const char *	GetSpidarType ()

HISpidarMotorIf *	GetMotor (size_t i)
	モータを取得

size_t	NMotor () const
	モータの数

void	SetMinForce ()
	最低張力を出力

void	SetLimitMinForce (float f)
	全てのモータに対して最小出力を設定

void	SetLimitMaxForce (float f)
	全てのモータに対して最大出力を設定

virtual bool	BeforeCalibration ()
	キャリブレーションの前に行う処理

	HISpidar (const HISpidarDesc &desc)

Public メソッド inherited from HIHaptic
	SPR_OBJECTDEF_ABST (HIHaptic)

virtual Vec3f	GetVelocity ()
	デバイスの速度を返す

virtual Vec3f	GetAngularVelocity ()
	デバイスの角速度を返す

Public メソッド inherited from HIPose
	SPR_OBJECTDEF (HIPose)

virtual Posef	GetPose ()

virtual Affinef	GetAffine ()

Public メソッド inherited from HIBase
	SPR_OBJECTDEF_ABST (HIBase)

HISdkIf *	GetSdk ()
	SDKの取得

virtual bool	AfterCalibration ()
	キャリブレーションのあとに行う処理

bool	IsGood ()
	Is this human interface good for use?

void	AddDeviceDependency (HIRealDeviceIf *rd)
	Add an real device to the dependency list of real devices. [詳細]

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
std::vector< DVPioIf * >	buttons
	ボタン

Protected メソッド
virtual void	MakeWireVec ()
	ワイヤ方向ベクトルの計算

virtual void	UpdatePos ()
	ワイヤ設置位置座標の更新

virtual void	MeasureWire ()
	ワイヤ長の計測

Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Protected メソッド inherited from HISpidarCalc6Dof
void	Init (int dof, const VVector< float > &minF, const VVector< float > &maxF)
	初期化

void	Update ()
	姿勢情報の更新

void	SetForce (const Vec3f &, const Vec3f &=Vec3f())
	提示力の設定（並進・回転力）

Vec3f	GetTorque ()

Quaternionf	GetOrientation ()
	角度の取得

float *	InputForTest (float, float, float, float *, float)
	テスト用入力関数

Protected メソッド inherited from HISpidarCalc3Dof
	HISpidarCalc3Dof ()
	二次形式　並進項の係数

void	Init (int dof, const VVector< float > &minF, const VVector< float > &maxF)

virtual void	SetForce (const Vec3f &)
	提示力の設定（並進．回転力は提示しない）

Vec3f	GetForce ()
	力の取得

Vec3f	GetPosition ()
	位置の取得

Protected メソッド inherited from HISpidarCalcBase
PTM::VVector< float > &	Tension ()

void	Init (int dof, const VVector< float > &minF, const VVector< float > &maxF)
	初期化 [詳細]

	HISpidarCalcBase ()
	コンストラクタ

virtual	~HISpidarCalcBase ()
	デストラクタ

Additional Inherited Members
Static Public メソッド inherited from HIBase
static void	ClearDeviceDependency ()
	Clear the dependency list.

Static Protected メソッド inherited from HIBase
static UTRef< RealDevices >	GetRealDevices ()

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from HISpidar
std::string	type
	type of SPIDAR

std::vector< HISpidarMotor >	motors
	モータ

Protected 変数 inherited from HIHaptic
Vec3f	vel

Vec3f	angVel

float	alpha

Vec3f	lastPos

Quaternionf	lastOri

Protected 変数 inherited from HIBase
int	updateStep

bool	isGood

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

Protected 変数 inherited from HISpidarCalc6Dof
Quaternionf	ori

std::vector< Vec3f >	wireMoment
	ワイヤ方向単位ベクトル（回転モーメント）

Vec3f	rotForce
	回転力

float	lambda_r
	二次形式　回転項の係数

float	angleMax
	回転の最大値

Protected 変数 inherited from HISpidarCalc3Dof
Vec3f	pos
	グリップの位置

int	nRepeat
	繰り返し回数

std::vector< Vec3f >	wireDirection
	ワイヤ方向単位ベクトル（並進）

float	sigma
	係数行列の対角成分に加える

Vec3f	trnForce

float	smooth
	並進力

float	lambda_t
	二次形式　張力の２乗項の係数

Protected 変数 inherited from HISpidarCalcBase
VQuadProgram< float >	quadpr
	２次計画問題の計算クラス

PTM::VVector< float >	measuredLength
	計測したワイヤ長

PTM::VVector< float >	calculatedLength
	前の姿勢から計算されるワイヤ長

PTM::VMatrixRow< float >	matA
	行列 A

PTM::VMatrixRow< float >	matATA
	A * Aの転置

PTM::VVector< float >	lengthDiff
	Δワイヤ長 = 計測ワイヤ長 - 算出ワイヤ長. lengthDiff[i] is the measured SetLength of this time minus the computed legth of last time.

PTM::VVector< float >	lengthDiffAve
	Δワイヤ長の平均値

PTM::VVector< float >	postureDiff
	求めた姿勢の変化量 = A * lengthDiff

Static Protected 変数 inherited from HIBase
static int	deviceUpdateStep

説明

The number of the strings is variable.@

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

HumanInterface/HISpidar.h

Public メソッド

Public 変数

Protected メソッド

Additional Inherited Members

説明