|
| SPR_OBJECTDEF (FWStaticTorqueOptimizer) |
|
| FWStaticTorqueOptimizer (const FWStaticTorqueOptimizerDesc &desc=FWStaticTorqueOptimizerDesc()) |
|
void | Init () |
|
void | Iterate () |
|
void | ApplyResult (PHSceneIf *phScene) |
|
double | ApplyPop (PHSceneIf *phScene, double const *x, int n) |
|
double | Objective (double const *x, int n) |
|
void | SetScene (PHSceneIf *phSceneInput) |
|
void | Optimize () |
|
bool | TestForTermination () |
|
void | TakeFinalValue () |
|
void | SetESParameters (double xs, double st, double tf, double la, double mi) |
|
double | CalcErrorCriterion () |
|
double | CalcGroundedCriterion () |
|
double | CalcPositionCriterion () |
|
double | CalcCOGCriterion () |
|
double | CalcDifferenceCriterion () |
|
double | CalcTorqueCriterion () |
|
double | CalcStabilityCriterion () |
|
double | CenterOfGravity (PHIKActuatorIf *root, Vec3d &point) |
|
double | CalcTorqueInChildren (PHIKActuatorIf *root, Vec3d &point, Vec3d &forceInChildren) |
|
void | SetErrorWeight (double v) |
|
double | GetErrorWeight () |
|
void | SetStabilityWeight (double v) |
|
double | GetStabilityWeight () |
|
void | SetTorqueWeight (double v) |
|
double | GetTorqueWeight () |
|
void | SetConstWeight (double v) |
|
double | GetConstWeight () |
|
void | SetGravcenterWeight (double v) |
|
double | GetGravcenterWeight () |
|
void | SetDifferentialWeight (double v) |
|
double | GetDifferentialWeight () |
|
void | AddPositionConst (FWGroundConstraint *f) |
|
FWGroundConstraint | GetGroundConst (int n) |
|
void | ClearGroundConst () |
|
void | AddPositionConst (FWUngroundedConstraint *f) |
|
FWUngroundedConstraint | GetUngroundConst (int n) |
|
void | ClearUngroundedConst () |
|
void | SetJointWeight (PHJointIf *jo, double w) |
|
FWObjectiveValues | GetObjectiveValues () |
|
Vec3f | GetCenterOfGravity () |
|
int | NSupportPolygonVertices () |
|
Vec3f | GetSupportPolygonVerticesN (int n) |
|
| SPR_OBJECTDEF (FWOptimizer) |
|
| FWOptimizer (const FWOptimizerDesc &desc=FWOptimizerDesc()) |
| Constructor.
|
|
| ~FWOptimizer () |
| Destructor.
|
|
void | CopyScene (PHSceneIf *phSceneInput) |
| Copy PHScene from passed scene.
|
|
PHSceneIf * | GetScene () |
| Get FWScene.
|
|
void | Init (int dimension) |
| Initialize Optimizer.
|
|
void | Start () |
| Start Optimization.
|
|
void | Abort () |
| Abort Optimization.
|
|
bool | IsRunning () |
| Check if Running.
|
|
void | Optimize () |
| Optimization Thread.
|
|
void | Iterate () |
| Optimization Iteration Step.
|
|
double | ApplyPop (PHSceneIf *phScene, double const *x, int n) |
| Apply Poplulation to Scene.
|
|
double | Objective (double const *x, int n) |
| Objective Function to Minimize.
|
|
int | NResults () |
| Return Dimension of Result.
|
|
double | GetResult (int i) |
| Return Result.
|
|
double * | GetResults () |
| Return Results.
|
|
double * | GetProvisionalResults () |
| Return Provisional Results.
|
|
void | SetESParameters (double xs, double st, double tf, double la, double mi) |
|
| SPR_OBJECTDEF (Object) |
| クラス名の取得などの基本機能の実装
|
|
ObjectIf * | GetObjectIf () |
|
const ObjectIf * | GetObjectIf () const |
|
virtual void | Print (std::ostream &os) const |
| デバッグ用の表示
|
|
virtual void | PrintShort (std::ostream &os) const |
|
virtual ObjectIf * | CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc) |
| オブジェクトの作成
|
|
virtual size_t | NChildObject () const |
| 子オブジェクトの数
|
|
virtual ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) |
| 子オブジェクトの取得
|
|
virtual const ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) const |
|
virtual bool | AddChildObject (ObjectIf *o) |
| 子オブジェクトの追加
|
|
virtual bool | DelChildObject (ObjectIf *o) |
| 子オブジェクトの削除
|
|
virtual void | Clear () |
| すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア
|
|
virtual void | Loaded (UTLoadContext *) |
| ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。 呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。
|
|
virtual void | Setup () |
| ノードの設定をするための関数
|
|
virtual bool | GetDesc (void *desc) const |
| デスクリプタの読み出し(コピー版)
|
|
virtual void | SetDesc (const void *desc) |
| デスクリプタの設定
|
|
virtual const void * | GetDescAddress () const |
| デスクリプタの読み出し(参照版)
|
|
virtual size_t | GetDescSize () const |
| デスクリプタのサイズ
|
|
virtual bool | GetState (void *state) const |
| 状態の読み出し(コピー版)
|
|
virtual const void * | GetStateAddress () const |
| 状態の読み出し(参照版)
|
|
virtual void | GetStateR (char *&state) |
| 状態の再帰的な読み出し
|
|
virtual void | SetState (const void *state) |
| 状態の設定
|
|
virtual void | SetStateR (const char *&state) |
| 状態の再帰的な設定
|
|
virtual bool | WriteStateR (std::ostream &fout) |
| 状態のファイルへの書き出し
|
|
virtual bool | WriteState (std::string fileName) |
|
virtual bool | ReadStateR (std::istream &fin) |
| 状態の読み込み
|
|
virtual bool | ReadState (std::string fileName) |
|
virtual size_t | GetStateSize () const |
| 状態のサイズ
|
|
virtual void | ConstructState (void *m) const |
| メモリブロックを状態型に初期化
|
|
virtual void | DestructState (void *m) const |
| 状態型をメモリブロックに戻す
|
|
virtual void | DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const |
| メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。
|
|