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| SPR_IFDEF (PHBallJoint) |
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PHBallJointLimitIf * | CreateLimit (const IfInfo *ii, const PHBallJointLimitDesc &desc=PHBallJointLimitDesc()) |
| | 可動域制限を作成する
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template<class T > |
| PHBallJointLimitIf * | CreateLimit (const T &desc) |
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PHBallJointMotorIf * | CreateMotor (const IfInfo *ii, const PHBallJointMotorDesc &desc=PHBallJointMotorDesc()) |
| | 駆動モータを追加・削除する
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template<class T > |
| PHBallJointMotorIf * | CreateMotor (const T &desc) |
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bool | AddMotor (PHBallJointMotorIf *m) |
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bool | RemoveMotor (int n) |
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| Vec3d | GetAngle () |
| | 関節変位を取得する [詳細]
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| Quaterniond | GetPosition () |
| | 関節変位を取得する [詳細]
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| Vec3d | GetVelocity () |
| | 関節速度を取得する [詳細]
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| bool | HasLimit () |
| | 関節可動域拘束を取得する [詳細]
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| PHBallJointLimitIf * | GetLimit () |
| | 関節可動域拘束を取得する [詳細]
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| void | SetSpring (double spring) |
| | バネ係数を設定する [詳細]
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| double | GetSpring () |
| | バネ係数を取得する [詳細]
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| void | SetDamper (double damper) |
| | ダンパ係数を設定する [詳細]
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| double | GetDamper () |
| | ダンパ係数を取得する [詳細]
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| Vec3d | GetSecondDamper () |
| | 二個目のダンパ係数を取得する [詳細]
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| void | SetSecondDamper (Vec3d damper2) |
| | 二個目のダンパ係数を設定する [詳細]
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void | SetTargetPosition (Quaterniond p) |
| | 制御の目標向きを設定する
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Quaterniond | GetTargetPosition () |
| | 制御の目標向きを取得する
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void | SetTargetVelocity (Vec3d q) |
| | 速度制御の目標速度を設定する
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Vec3d | GetTargetVelocity () |
| | 速度制御の目標速度を取得する
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void | SetOffsetForce (Vec3d ofst) |
| | 力のオフセットを設定する
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Vec3d | GetOffsetForce () |
| | 力のオフセットを取得する
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| void | SetOffsetForceN (int n, Vec3d ofst) |
| | N番モータの定数項を代入する [詳細]
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| Vec3d | GetOffsetForceN (int n) |
| | N番モータの補正力を得る [詳細]
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| void | SetYieldStress (const double yS) |
| | 降伏応力を取得する [詳細]
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| double | GetYieldStress () |
| | 降伏応力を設定する [詳細]
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| void | SetHardnessRate (const double hR) |
| | 降伏応力以下の場合にダンパを硬くする倍率を取得する [詳細]
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| double | GetHardnessRate () |
| | 降伏応力以下の場合にダンパを硬くする倍率を設定する [詳細]
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| void | SetSecondMoment (const Vec3d m) |
| | 断面2次モーメントを設定する [詳細]
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| Vec3d | GetSecondMoment () |
| | 断面2次モーメントを設定する [詳細]
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| int | NMotors () |
| | モータ数を返す [詳細]
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| PHBallJointMotorIf ** | GetMotors () |
| | モータ群を返す [詳細]
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| Vec3d | GetMotorForce () |
| | Motorの出力した力を返す [詳細]
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Vec3d | GetMotorForceN (int n) |
| | N番Motorの出力した力を返す @ return 力
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Vec3d | GetLimitForce () |
| | Limitの出力した力を返す @ return 力
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| SPR_IFDEF (PHJoint) |
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| void | SetMaxForce (double max) |
| | 関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を設定する [詳細]
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double | GetMaxForce () |
| | 関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を取得する
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| SPR_IFDEF (PHConstraint) |
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PHSolidIf * | GetSocketSolid () |
| | ソケット側の剛体を取得する
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PHSolidIf * | GetPlugSolid () |
| | プラグ側の剛体を取得する
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PHSceneIf * | GetScene () const |
| | 所属するシーンの取得
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| void | Enable (bool bEnable=true) |
| | 拘束を有効/無効化する [詳細]
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| bool | IsEnabled () |
| | 有効か無効かを取得する [詳細]
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bool | IsArticulated () |
| | ツリーを構成しているかを取得する
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void | GetSocketPose (Posed &pose) |
| | ソケットの位置・向きを取得・設定する
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void | SetSocketPose (const Posed &pose) |
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void | GetPlugPose (Posed &pose) |
| | プラグの位置・向きを取得・設定する
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void | SetPlugPose (const Posed &pose) |
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| void | GetRelativePose (Posed &p) |
| | 拘束する剛体間の相対位置・姿勢を取得 [詳細]
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Vec3d | GetRelativePoseR () |
| | 拘束する剛体間の相対位置を取得
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Quaterniond | GetRelativePoseQ () |
| | 拘束する剛体間の相対姿勢を取得
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Quaternionf | GetAbsolutePoseQ () |
| | 拘束する剛体間のワールド座標系で見た向きを取得
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| void | GetRelativeVelocity (Vec3d &v, Vec3d &w) |
| | 拘束する剛体間の相対速度 [詳細]
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| void | GetConstraintForce (Vec3d &f, Vec3d &t) |
| | 拘束力を取得 [詳細]
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| bool | IsYielded () |
| | 拘束力を取得 [詳細]
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void | UpdateState () |
| | 状態の更新
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| SPR_IFDEF (SceneObject) |
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SceneIf * | GetScene () |
| | 所属Sceneの取得
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SceneObjectIf * | CloneObject () |
| | 自分を所属Sceneに複製する
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| SPR_IFDEF (NamedObject) |
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const char * | GetName () const |
| | 名前の取得
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void | SetName (const char *n) |
| | 名前の設定
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NameManagerIf * | GetNameManager () |
| | 名前管理オブジェクトの取得
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| SPR_IFDEF (Object) |
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ObjectIf * | GetObjectIf () |
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const ObjectIf * | GetObjectIf () const |
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int | DelRef () const |
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void | Print (std::ostream &os) const |
| | デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
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void | PrintShort (std::ostream &os) const |
| | デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
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void | DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const |
| | オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
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int | AddRef () |
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int | RefCount () |
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size_t | NChildObject () const |
| | 子オブジェクトの数
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ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) |
| | 子オブジェクトの取得
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const ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) const |
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bool | AddChildObject (ObjectIf *o) |
| | 子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい． 例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．
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bool | DelChildObject (ObjectIf *o) |
| | 子オブジェクトの削除
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void | Clear () |
| | すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
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ObjectIf * | CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc) |
| | オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．
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template<class T > |
| ObjectIf * | CreateObject (const T &desc) |
| | CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
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const void * | GetDescAddress () const |
| | デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．
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bool | GetDesc (void *desc) const |
| | デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．
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void | SetDesc (const void *desc) |
| | デスクリプタの設定
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size_t | GetDescSize () const |
| | デスクリプタのサイズ
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const void * | GetStateAddress () const |
| | 状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．
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bool | GetState (void *state) const |
| | 状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．
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void | SetState (const void *state) |
| | 状態の設定
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bool | WriteStateR (std::ostream &fout) |
| | 状態の書き出し
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bool | WriteState (std::string fileName) |
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bool | ReadStateR (std::istream &fin) |
| | 状態の読み込み
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bool | ReadState (std::string fileName) |
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size_t | GetStateSize () const |
| | 状態のサイズ
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void | ConstructState (void *m) const |
| | メモリブロックを状態型に初期化
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void | DestructState (void *m) const |
| | 状態型をメモリブロックに戻す
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Public メソッド inherited from PHJointIf
1.8.5