PHIKSpringActuatorに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHIKSpringActuator)

virtual void	Init ()
	初期化

	PHIKSpringActuator ()
	デフォルトコンストラクタ

	PHIKSpringActuator (const PHIKSpringActuatorDesc &desc)
	コンストラクタ

virtual void	Move ()
	計算結果に従って制御対象を動かす

virtual void	SetJoint (PHSpringIf *joint)
	動作対象の関節を設定する（１アクチュエータにつき１関節が必ず対応する）

virtual PHSpringIf *	GetJoint ()
	動作対象として設定された関節を取得する

void	SetJointTempPose (Posed pose)
	関節一時姿勢をセットする

void	SetPullbackTarget (Posed pose)
	関節引き戻し目標をセットする

Posed	GetJointTempPose ()
	一時変数の関節角度を取得する

Posed	GetPullbackTarget ()
	関節引き戻し目標を取得する

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual void	CalcAxis ()
	回転軸を計算する

virtual void	BeforeCalcAllJacobian ()
	ヤコビアン計算前の処理

virtual void	BeforeSetupMatrix ()
	計算用変数を準備する前の処理

virtual void	CalcJacobian (PHIKEndEffector *endeffector)
	指定した制御点との間のヤコビアンを計算する

virtual void	CalcPullbackVelocity ()
	引き戻し速度を計算する

virtual void	ApplyExactState (bool reverse=false)
	一時変数の関節角度を現実の関節角度に合わせる

virtual bool	LimitTempJoint ()
	一時変数の関節角度を可動域内にクリップする

virtual void	MoveTempJoint ()
	IK計算結果にしたがって一時変数の関節角度を動かす

Public メソッド inherited from PHIKActuator
	SPR_OBJECTDEF (PHIKActuator)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

PHIKActuator *	Link (size_t i)
	祖先・子孫にまとめてアクセスする関数

int	NLinks ()

	PHIKActuator ()
	デフォルトコンストラクタ

	PHIKActuator (const PHIKActuatorDesc &desc)
	コンストラクタ

virtual void	PrepareSolve ()
	IKの計算準備をする

virtual void	ProceedSolve ()
	IKの計算繰返しの１ステップを実行する

virtual PTM::VVector< double >	GetRawSolution ()
	擬似逆解を解いたままの"生の"計算結果を取得する

void	SetBias (float bias)
	動かしにくさを設定・取得する

float	GetBias ()

void	SetPullbackRate (double pullbackRate)
	標準姿勢への復帰率を取得・設定する

double	GetPullbackRate ()

void	Enable (bool enable)
	有効・無効を設定・取得する

bool	IsEnabled ()

int	NAncestors ()
	祖先を取得する

PHIKActuatorIf *	GetAncestor (int i)

PHIKActuatorIf *	GetParent ()
	直接の親を取得する

int	NChildActuators ()
	直接の子アクチュエータを取得する

PHIKActuatorIf *	GetChildActuator (int i)

PHIKEndEffectorIf *	GetChildEndEffector ()
	子エンドエフェクタを取得する

void	CalcAllJacobian ()
	関係するすべての制御点とのヤコビアンをそれぞれ求める

void	SetupMatrix ()
	計算用変数を準備する

virtual void	AfterProceedSolve ()
	繰返し計算の一ステップの後に行う処理

void	FK ()
	順運動学（FK）計算

void	SaveFKResult ()
	FK結果の保存（デバッグ・表示用）

virtual Posed	GetSolidTempPose ()
	solidTempPoseにアクセスする

virtual Posed	GetSolidPullbackPose ()
	solidPullbackPoseにアクセスする

Public メソッド inherited from SceneObject
virtual void	SetScene (SceneIf *s)

virtual SceneIf *	GetScene () const

virtual SceneObjectIf *	CloneObject ()

Public メソッド inherited from NamedObject
	NamedObject (const NamedObject &n)

NamedObject &	operator= (const NamedObject &n)

virtual const char *	GetName () const
	名前の取得

virtual void	SetName (const char *n)
	名前の設定

virtual void	SetNameManager (NameManagerIf *s)
	NameManagerを設定

virtual NameManagerIf *	GetNameManager () const
	NameManagerの取得

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
	SPR_DECLMEMBEROF_PHIKSpringActuatorDesc

Vec3d	e [3]
	IKの回転軸

Vec6d	jointVelocity
	関節で実現すべき速度

Public 変数 inherited from PHIKActuator
	SPR_DECLMEMBEROF_PHIKActuatorState

	SPR_DECLMEMBEROF_PHIKActuatorDesc

std::vector< PHIKActuator * >	ascendant
	直系祖先・子孫（自分含む）・直接の子供

std::vector< PHIKActuator * >	descendant

std::vector< PHIKActuator * >	children

PHIKActuator *	parent
	直接の親

PHIKEndEffector *	eef
	このアクチュエータで直接つながれたエンドエフェクタ．1アクチュエータに対し1エンドエフェクタが対応

PHJointIf *	joint
	制御対象の関節

int	number
	番号

int	ndof
	自由度

bool	bNDOFChanged
	自由度変化フラグ

bool	bActuatorAdded
	アクチュエータ追加フラグ

std::vector< Posed >	solidTempPoseHistory
	デバッグ表示用の姿勢履歴

size_t	historyCnt

PTM::VVector< double >	alpha
	計算用の一時変数

PTM::VVector< double >	beta

std::map< int, PTM::VMatrixRow < double > >	gamma

std::map< int, PTM::VMatrixRow < double > >	Mj
	ヤコビアン

PTM::VVector< double >	domega_pull
	標準姿勢引戻し速度

PTM::VVector< double >	omega_prev
	IKのIterationの一回前の計算結果（収束判定用）

PTM::VVector< double >	omega
	IKの計算結果（角度）

PTM::VVector< double >	omega2

PTM::VVector< double >	tau
	IDの計算結果（トルク）

double	sqsaib
	Biasの逆数の平方根

Vec3d	solidVelocity
	剛体に実現されるべき速度

Vec3d	solidAngularVelocity
	剛体に実現されるべき角速度

Additional Inherited Members
Protected メソッド inherited from NamedObject
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

Protected 変数 inherited from NamedObject
UTString	name
	名前

NameManager *	nameManager
	名前の検索や重複管理をするもの．SceneやSDKなど．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHIKActuator.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members