形状の組

#include <PHConstraintEngine.h>

PHShapePairForLCPに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_OBJECTDEF (PHShapePairForLCP)

void	EnumVertex (unsigned ct, PHSolid solid0, PHSolid solid1)
	接触解析．接触部分の切り口を求めて，切り口を構成する凸多角形の頂点をengineに拘束として追加する．

int	NSectionVertexes ()

Vec3d	GetSectionVertex (int i)

double	GetContactDimension ()
	接触面積．接触形状の頂点座標から面積を計算

Vec3d	GetNormalVector ()
	接触面の単位法線ベクトル

void	GetClosestPoints (Vec3d &pa, Vec3d &pb)

Public メソッド inherited from PHShapePair
	SPR_OBJECTDEF_ABST_NOIF (PHShapePair)

void	Init (PHSolidPair sp, PHFrame fr0, PHFrame *fr1)

void	SetSt (const CDShapePairState &s)

void	GetSt (CDShapePairState &s)

PHFrameIf *	GetFrame (int i)

Public メソッド inherited from CDShapePair
void	SetState (const CDShapePairState &s)

virtual bool	Detect (unsigned ct, const Posed &pose0, const Posed &pose1)
	接触判定．接触が見つかった場合に接触状態を更新

void	CalcNormal ()

bool	ContDetect (unsigned ct, const Posed &pose0, const Posed &pose1, const Vec3d &delta0, const Vec3d &delta1, double dt)
	連続接触判定．同時に法線/中心なども計算． [詳細]

CDShapeIf *	GetShape (int i)
	形状を取得する

Vec3d	GetClosestPointOnWorld (int i)
	closestpointをワールド座標系で取得する

Posed	GetShapePose (int i)
	shapePoseの取得

Vec3d	GetNormal ()
	接触法線の取得

Public メソッド inherited from CDShapePairState
	SPR_DESCDEF (CDShapePair)

Public メソッド inherited from Object
	SPR_OBJECTDEF (Object)
	クラス名の取得などの基本機能の実装

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

virtual void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示

virtual void	PrintShort (std::ostream &os) const

virtual ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトの作成

virtual size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

virtual ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

virtual const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

virtual bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加

virtual bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

virtual void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除とプロパティのクリア

virtual void	Loaded (UTLoadContext *)
	ファイルロード後に一度呼ばれる。ノードの設定に使う。呼び出し順序に依存する処理がしたい場合は、UTLoadHandeler と UTLoadTask を使うと良い。

virtual void	Setup ()
	ノードの設定をするための関数

virtual bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版)

virtual void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

virtual const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版)

virtual size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

virtual bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版)

virtual const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版)

virtual void	GetStateR (char *&state)
	状態の再帰的な読み出し

virtual void	SetState (const void *state)
	状態の設定

virtual void	SetStateR (const char *&state)
	状態の再帰的な設定

virtual bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態のファイルへの書き出し

virtual bool	WriteState (std::string fileName)

virtual bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

virtual bool	ReadState (std::string fileName)

virtual size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

virtual void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

virtual void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

virtual void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	メモリデバッグ用。単純にツリーのオブジェクトをファイルにダンプする。

Public 変数
std::vector< Vec3d >	section
	交差断面の頂点．個々がPHContactPointとなる．可視化のために保持

Public 変数 inherited from PHShapePair
PHSolidPair *	solidPair

PHFrame *	frame [2]

Public 変数 inherited from CDShapePair
enum Spr::CDShapePair::State	state

CDConvex *	shape [2]

Posed	shapePoseW [2]

Vec3d	closestPoint [2]
	最近傍点（ローカル座標系）

Vec3d	commonPoint
	交差部分の内点（World座標系）

Vec3d	center
	2つの最侵入点の中間の点

Vec3d	iNormal
	積分による法線

Public 変数 inherited from CDShapePairState
Vec3d	normal
	衝突の法線(0から1へ) (Global)

double	depth
	衝突の深さ：最近傍点を求めるために，2物体を動かす距離．

unsigned	lastContactCount
	最後に接触した時刻

Additional Inherited Members
Public 型 inherited from CDShapePair
enum	State { NONE, NEW, CONTINUE }

Protected メソッド inherited from Object
virtual void	PrintHeader (std::ostream &os, bool bClose) const
	開き括弧

virtual void	PrintChildren (std::ostream &os) const
	子オブジェクトをPrint

virtual void	PrintFooter (std::ostream &os) const
	閉じ括弧

virtual void	BeforeGetDesc () const
	GetDesc()の前に呼ばれる

virtual void	AfterSetDesc ()
	SetDesc()のあとに呼ばれる

Static Protected メソッド inherited from Object
static void	ConstructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateとして初期化する．

static void	DestructState (ObjectIf o, char &s)
	sをoのStateからメモリブロックに戻す．

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

Physics/PHConstraintEngine.h

Public メソッド

Public 変数

Additional Inherited Members