ポーズ

ポーズは位置と向きの複合型です． 役割としてはアフィン変換に似ていますが，全部で7つの成分で表現できるためアフィン変換よりもコンパクトです． ポーズは物理計算での剛体の位置と向きを表現するためなどに用います．

Pose[f型のメンバ変数はPosとOriの2つのみで， それぞれポーズの並進成分(Vec3[f)と回転成分(Quaternion[f)への参照を返します．

Posed P;
P.Pos() = Vec3d(1, 2, 3);
P.Ori() = Quaterniond::Rot(Rad(45.0), 'x');
Vec3d p = P.Pos();
Quaterniond q = P.Ori();