| クラス名 | 機能 | 
| Vec[2][f | ベクトル | 
| Matrix[2][f | 行列 | 
| Quaternion[f | 単位クォータニオン | 
| Affine[f | アフィン変換 | 
| Pose[f | 3次元ベクトルとクォータニオンの複合型 | 
Table #.#.#によく使われる行列・ベクトルクラスを示します. 末尾の整数はベクトルや行列のサイズを表し,f,dはそれぞれfloat型,double型に対応します.