幾何情報の計算

形状に関する幾何情報を計算する関数を紹介します．

`CDShapeIf`
`float CalcVolume()`		体積を計算
`Vec3f CalcCenterOfMass()`		質量中心を計算
`Matrix3f CalcMomentOfInertia()`		慣性行列を計算

CalcVolumeは形状の体積を計算します．体積に密度（GetDensityで取得）を掛ければ質量が得られます． CalcCenterOfMass関数は，形状のローカル座標系で表された質量中心の座標を計算します． CalcMomentOfInertia関数は，形状のローカル座標系で表された質量中心に関する慣性行列を計算します．ただし，密度を $1$ とした場合の値が返されますので，実際の慣性行列を得るには密度を掛ける必要があります．