シミュレーションの実行

シミュレーションをステップ進めるにはStep関数を呼びます．

Stepを実行すると，おおまかに述べて内部で次の処理が行われます．

• 衝突判定と接触拘束の生成

• 拘束力の計算

• 剛体の速度および位置の更新