剛体

剛体は物理シミュレーションの基本要素です．剛体のクラスはPHSolidです．まず剛体を作成・管理するためのPHSceneの関数を示します．

`PHSceneIf`
`PHSolidIf*`	`CreateSolid(const PHSolidDesc&)`	剛体を作成する
`int`	`NSolids()`	剛体の数
`PHSolidIf**`	`GetSolids()`	剛体配列の先頭アドレス

剛体を作成するには

PHSolidIf* solid = phScene->CreateSolid();

とします．ディスクリプタを指定して作成することもできます．また，GetSolidsは作成した剛体を格納した内部配列の先頭アドレスを返します．したがって，例えば $0$ 番目の剛体を取得するには

PHSolidIf* solid = phScene->GetSolids()[0];      // get 0-th solid

とします．

つぎに剛体自身の機能を説明します．