Springhead Users Manual: 物性

物性

`PHSolidDesc`
`double`	`mass`	質量
`Matrix3d`	`inertia`	慣性行列
`Vec3d`	`center`	質量中心
`bool`	`dynamical`	物理法則にしたがうか

`PHSolidIf`
`double`	`GetMass()`
`double`	`GetMassInv()`
`void`	`SetMass(double)`
`Vec3d`	`GetCenterOfMass()`
`void`	`SetCenterOfMass(const Vec3d&)`
`Matrix3d`	`GetInertia()`
`Matrix3d`	`GetInertiaInv()`
`void`	`SetInertia(const Matrix3d&)`
`void`	`CompInertia()`
`void`	`SetDynamical(bool)`
`bool`	`IsDynamical()`

GetMassInvとGetInertiaInvはそれぞれ質量の逆数と慣性行列の逆行列を返します． CompInertiaは，その剛体が持つ形状とそれらの密度をもとに剛体の質量，質量中心と慣性行列を計算し，設定します． dynamicalは，その剛体が物理法則に従うかどうかを指定するフラグです．もしdynamicalがtrueの場合，その剛体に加わる力が計算され，ニュートンの運動法則にしたがって剛体の速度が変化します．一方，dynamicalがfalseの場合は外力による影響を受けず，設定された速度で等速運動します．これはちょうど∞の質量をもつ場合と同じです．