Creatureモジュールの構成

下図にCreatureモジュールの構成を示します．

CRCreature
+-- CRBody
|+-- CRBodyPart (CRObject)
+-- CREngine
 +-- CRController

CRCreatureは，バーチャルクリーチャ $1$ 体分の機能を統括するオブジェクトです．身体と制御エンジンを有しています．

CRBodyは，バーチャルクリーチャの身体モデルを統括します．身体モデルは身体構成部品の集合体です． CRBodyPartは，身体構成部品ひとつひとつに対応するオブジェクトです．剛体あるいは関節の2種類があり，さらにIKでの動作に対応するかどうかによって計 $4$ 種類に細分されます．

CREngineは，バーチャルクリーチャのステップ処理の実行主体です．CRCreatureのStep関数が1回呼ばれるたびに，CRCreatureが保持する全てのCREngineのStep関数が順に実行されます． CRControllerはCREngineの一種で，バーチャルクリーチャの身体制御を担当します．実際の制御機能はCRControllerを継承した各クラスが担当します．眼球運動制御，首運動制御等があります．