Yuichi Tazaki and Springhead Development Team.
1 はじめに
2 Getting Started
2.1 GitHubから入手する
2.2 開発環境
2.3 ライブラリのビルド
2.4 サンプルプログラムのビルド
2.5 アプリケーションの作成
3 Springheadの構成
3.1 ディレクトリ構成
3.2 ライブラリ構成
3.3 クラス・APIの命名規則
3.4 インタフェースとディスクリプタ
4 Base
4.1 行列・ベクトル演算
4.2 スマートポインタ
4.3 その他の機能
5 Foundation
5.1 実行時型情報
5.2 オブジェクト
5.3 ネームマネジャとシーン
5.4 タイマ
5.5 状態の保存・再現
5.5.1 保存・再現のタイミング
5.5.2 シーン構成変更の制約
6 Collision
6.1 概要
6.2 形状の作成
6.3 物性の指定
6.4 幾何情報の計算
7 Physics
7.1 概要
7.2 Physics SDK
7.3 シーン
7.4 剛体
7.5 関節
7.6 関節系の逆運動学
7.7 接触
7.8 関節座標系シミュレーション
7.9 ギア
7.10 内部アルゴリズムの設定
8 Graphics
8.1 概要
8.2 Graphics SDK
8.3 シーン
8.4 描画アイテム
8.5 フレーム
8.6 カメラ
8.7 ライト
8.8 マテリアル
8.9 メッシュ
8.10 レンダラ
9 FileIO
9.1 概要
9.2 FileIO SDK
9.3 ファイルフォーマット
9.3.1 sprファイル
9.3.2 Xファイル
9.4 ファイルのロード・セーブ
9.4.1 ファイルロードの仕組み
9.4.2 ファイルロードの実際
9.4.3 ファイルセーブの仕組み
9.4.4 ファイルセーブの実際
9.5 インポート情報の管理
10 HumanInterface
10.1 概要
10.2 HumanInterface SDK
10.3 クラス階層とデータ構造
10.4 実デバイス
10.5 キーボード・マウス
10.6 ジョイスティック
10.7 トラックボール
10.8 Spidar
11 Creature
11.1 Creatureモジュールの構成
11.1.1 身体
11.1.2 感覚器
11.1.3 制御器
12 Framework
12.1 概要
12.2 Framework SDK
12.3 Framework シーン
12.4 シーンのロードとセーブ
12.5 Framework オブジェクト
12.6 アプリケーションクラス
12.7 ウィンドウ
12.8 Frameworkを用いたシミュレーションと描画
12.9 デバッグ描画
12.10 力覚インタラクションのためのアプリケーション
13 Python言語との連携
13.1 利用法
13.1.1 環境変数PATHの設定
13.2 PythonからのSpringhead API使用法
14 C#との連携およびUnity上での利用
14.1 Springhead C# DLLのビルド
14.2 利用法
14.2.1 環境変数PATHの設定
14.2.2 動くか試してみる
14.2.3 アセットのエクスポート
14.2.4 自分のUnityプロジェクトにアセットをインポート
14.2.5 シーンの作成
14.2.6 剛体の作成
14.2.7 コリジョンの付与
14.2.8 関節の作成
14.2.9 IKの作成
14.3 デバッグの方法
14.4 SprUnityを開発する方へ
14.4.1 開発用Unityプロジェクト
14.4.2 Behaviour開発の手引き
14.4.3 スクリプト実行順序の設定
15 トラブルシューティング
15.1 概要
15.2 プログラムのビルド
15.3 物理シミュレーション関連
15.4 ファイル関連
15.5 その他のトラブル
Index
2.1 Building the library
2.2 Create new project
2.3 Project configuration
2.4 Create source file
2.5 Add include path
2.6 Add library path
2.7 Specify library file
2.8 Program running
3.1 Directory tree of Springhead
5.1 Object class hierarchy
6.1 Class hierarchy of Collision module
6.2 Box geometry
6.3 Sphere geometry
6.4 Capsule geometry
6.5 Round cone geometry
6.6 Convex mesh geometry
7.1 Constraint class hierarchy
7.2 Socket and plug
7.3 Hinge joint
7.4 Slider joint
7.5 Ball Joint
7.6 Spring
7.7 Contact configuration
8.1 Graphics data structure
8.2 Class hierarchy of visual items
8.3 Camera parameters
9.1 Class hierarchy of file objects
9.2 Overview of file operation
10.1 HumanInterface class hierarchy
10.2 HumanInterface module data structure
10.3 Trackball
12.1 Framework data structure
12.2 Data structure of Framework, Physics and Graphics modules
13.1 Python連携とEmbPythonモジュールの位置づけ