形状には摩擦係数や跳ね返り係数などの物性を指定することができます． 形状の基本クラスであるCDShapeのディスクリプタCDShapeDescはPHMaterial型の変数materialを持っています．
| PHMaterial | ||
| float | density | 密度 |
| float | mu0 | 静止摩擦係数 |
| float | mu | 動摩擦係数 |
| float | e | 跳ね返り係数 |
| float | reflexSpring | 跳ね返りバネ係数（ペナルティ法） |
| float | reflexDamper | 跳ね返りダンパ係数（ペナルティ法） |
| float | frictionSpring | 摩擦バネ係数（ペナルティ法） |
| float | frictionDamper | 摩擦ダンパ係数（ペナルティ法） |
形状作成後に物性を指定するにはCDShapeIfの関数を使います．
| CDShapeIf | ||
| void SetDensity(float) | ||
| float GetDensity() | ||
| void SetStaticFriction(float) | ||
| float GetStaticFriction() | ||
| void SetDynamicFriction(float) | ||
| float GetDynamicFriction() | ||
| void SetElasticity(float) | ||
| float GetElasticity() | ||
| void SetReflexSpring(float) | ||
| float GetReflexSpring() | ||
| void SetReflexDamper(float) | ||
| float GetReflexDamper() | ||
| void SetFrictionSpring(float) | ||
| float GetFrictionSpring() | ||
| void SetFrictionDamper(float) | ||
| float GetFrictionDamper() | ||
物性に基づいた接触力の具体的な計算法については第7.7節を参照して下さい．