00001 #ifndef HIS_RUIBASE_H 00002 #define HIS_RUIBASE_H 00003 #include "HIHapticDevice.h" 00004 00005 namespace Spr { 00006 00007 /// RUIの基底クラス 00008 class SPR_DLL HIRuiBase: public HIHapticDevice{ 00009 protected: 00010 public: 00011 HIOBJECTDEFABST(HIRuiBase); 00012 /// ジョイント数 00013 virtual int NJoint()=0; 00014 virtual float GetJointAngle(int jn)=0; 00015 virtual void SetTorque(int jn, float toeque)=0; 00016 // virtual void Update(float dt); 00017 }; 00018 00019 00020 } // namespace Spr 00021 #endif