HIRUIKuma.h

#ifndef HIS_RUIKUMA_H
#define HIS_RUIKUMA_H
#include "HIRuiBase.h"
#include <WinBasis/WBComStream.h>

namespace Spr {

/// RUIの基底クラス
class SPR_DLL HIRuiKuma: public HIRuiBase{
private:
    int data[6];
    unsigned char receiveBuffer[50];
    int senddata[6];
    unsigned char sendBuffer[50];

protected:
    WBComStream com;
    WBComStatus comSt;

public:
    /// デバイスのタイプ
    HIOBJECTDEF(HIRuiKuma);
    /// ジョイント数

    bool Init();
    virtual int NJoint(){return 4;}
    virtual float GetJointAngle(int jn);
    virtual void SetTorque(int jn, float torque);
    virtual void Update(float dt);

};

}   //  namespace Spr
#endif

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