HISpidarCalc3DOF.h

#ifndef HISPIDARCALC3DOF_H
#define HISPIDARCALC3DOF_H

#include "HISpidarCalcBase.h"
namespace Spr{;

/** エンドエフェクタ(グリップ)が並進3自由度だけを持つSPIDAR用の計算クラス．
    糸の数は可変．  */
class HISpidarCalc3Dof: public HISpidarCalcBase{
protected:
    Vec3f pos;                      ///<    グリップの位置
    int nRepeat;                            ///<    繰り返し回数
    std::vector<Vec3f> wireDirection;       ///<    ワイヤ方向単位ベクトル（並進）

    float sigma;                            ///<    係数行列の対角成分に加える
public:
    HISpidarCalc3Dof();
    virtual ~HISpidarCalc3Dof();
    void Init(int dof, const VVector<float>& minF, const VVector<float>& maxF);

    virtual void Update();                              ///<    姿勢情報の更新
    virtual void SetForce(const Vec3f&);                ///<    提示力の設定（並進力）
    virtual void SetForce(const Vec3f&, const Vec3f&);  ///<    提示力の設定（並進．回転力は提示しない）
    Vec3f trnForce;     /// 並進力
    float smooth;               /// 二次形式　張力の２乗項の係数
    float lambda_t;             /// 二次形式　並進項の係数
};

}   //  namespace Spr

#endif

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