クラス Spr::HISpidarCalc3Dof

#include <HISpidarCalc3DOF.h>

Spr::HISpidarCalcBaseを継承しています。

Spr::HISpidarCalc6Dof, Spr::HISpidarFishing, と Spr::HISpidarFishingRodに継承されています。

Spr::HISpidarCalc3Dofのコラボレーション図

[凡例]すべてのメンバ一覧

Public メソッド

• void Init (int dof, const VVector< float > &minF, const VVector< float > &maxF)
• virtual void Update ()
• virtual void SetForce (const Vec3f &)
• virtual void SetForce (const Vec3f &, const Vec3f &)

Public 変数

• float smooth
• float lambda_t

Protected 変数

• Vec3f pos
• int nRepeat
• std::vector< Vec3f > wireDirection
• float sigma

---

説明

エンドエフェクタ(グリップ)が並進3自由度だけを持つSPIDAR用の計算クラス． 糸の数は可変．

HISpidarCalc3DOF.h の 9 行で定義されています。

---

関数

void Spr::HISpidarCalc3Dof::Init (  int  dof, const VVector< float > &  minF, const VVector< float > &  maxF )

初期化 引数: minF  最小張力 maxF  最大張力 dof  エンドエフェクタの自由度 Spr::HISpidarCalcBaseを再定義しています。 Spr::HISpidarCalc6Dofで再定義されています。

virtual void Spr::HISpidarCalc3Dof::Update (   )  [virtual]

姿勢情報の更新 Spr::HISpidarCalcBaseを実装しています. Spr::HISpidarCalc6Dof, Spr::HISpidarFishing, Spr::HISpidarFishingRod, と Spr::HISpidarG6で再定義されています。

virtual void Spr::HISpidarCalc3Dof::SetForce (  const Vec3f &   )  [virtual]

提示力の設定（並進力） Spr::HISpidarCalc6Dof, Spr::HISpidarFishing, Spr::HISpidarFishingRod, と Spr::HISpidarG6で再定義されています。

virtual void Spr::HISpidarCalc3Dof::SetForce (  const Vec3f &  , const Vec3f &  )  [virtual]

提示力の設定（並進．回転力は提示しない） Spr::HISpidarCalc6Dof, と Spr::HISpidarG6で再定義されています。

---

変数

Vec3f Spr::HISpidarCalc3Dof::pos [protected]

グリップの位置 HISpidarCalc3DOF.h の 11 行で定義されています。

int Spr::HISpidarCalc3Dof::nRepeat [protected]

繰り返し回数 HISpidarCalc3DOF.h の 12 行で定義されています。

std::vector<Vec3f> Spr::HISpidarCalc3Dof::wireDirection [protected]

ワイヤ方向単位ベクトル（並進） HISpidarCalc3DOF.h の 13 行で定義されています。

float Spr::HISpidarCalc3Dof::sigma [protected]

係数行列の対角成分に加える HISpidarCalc3DOF.h の 15 行で定義されています。

float Spr::HISpidarCalc3Dof::smooth

並進力 HISpidarCalc3DOF.h の 25 行で定義されています。

float Spr::HISpidarCalc3Dof::lambda_t

二次形式　張力の２乗項の係数 HISpidarCalc3DOF.h の 26 行で定義されています。

---

このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• HISpidarCalc3DOF.h

---