#include <HISpidarCalcBase.h>
Spr::HISpidarCalc3Dofに継承されています。
Spr::HISpidarCalcBaseのコラボレーション図
姿勢ベクトル = a(ワイヤ長) = p(w(ワイヤ長)) を偏微分すると Δ姿勢ベクトル = A・Δワイヤ長 = P・W・Δワイヤ長
HISpidarCalcBase.h の 21 行で定義されています。
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コンストラクタ
HISpidarCalcBase.h の 43 行で定義されています。 |
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デストラクタ
HISpidarCalcBase.h の 44 行で定義されています。 |
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姿勢情報の更新
Spr::HISpidarCalc3Dof, Spr::HISpidarCalc6Dof, Spr::HISpidarFishing, Spr::HISpidarFishingRod, と Spr::HISpidarG6で実装されています. |
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< 張力 HISpidarCalcBase.h の 47 行で定義されています。 |
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初期化
Spr::HISpidarCalc3Dof, と Spr::HISpidarCalc6Dofで再定義されています。 |
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ワイヤ方向ベクトルの計算
Spr::HISpidarCanoe, Spr::HISpidarFishing, Spr::HISpidarFishingRod, と Spr::HISpidarG6で実装されています. |
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ワイヤ設置位置座標の更新
Spr::HISpidarFishing, Spr::HISpidarFishingRod, と Spr::HISpidarG6で実装されています. |
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ワイヤ長の計測
Spr::HISpidarFishing, Spr::HISpidarFishingRod, と Spr::HISpidarG6で実装されています. |
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計測したワイヤ長
HISpidarCalcBase.h の 33 行で定義されています。 |
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前の姿勢から計算されるワイヤ長
HISpidarCalcBase.h の 34 行で定義されています。 |
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行列 A
HISpidarCalcBase.h の 35 行で定義されています。 |
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A * Aの転置.
HISpidarCalcBase.h の 36 行で定義されています。 |
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Δワイヤ長 = 計測ワイヤ長 - 算出ワイヤ長. lengthDiff[i] is the measured SetLength of this time minus the computed legth of last time
HISpidarCalcBase.h の 37 行で定義されています。 |
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Δワイヤ長の平均値
HISpidarCalcBase.h の 38 行で定義されています。 |
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求めた姿勢の変化量 = A * lengthDiff
HISpidarCalcBase.h の 39 行で定義されています。 |
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2次計画問題の計算クラス
HISpidarCalcBase.h の 41 行で定義されています。 |