クラス Spr::HISpidarG6

#include <HISpidarG6.h>

Spr::HIForceDevice6D, と Spr::HISpidarCalc6Dofを継承しています。

Spr::HISpidarCanoe, Spr::HISpidarG6C, Spr::HISpidarG6Jun, Spr::HISpidarG6O, Spr::HISpidarG6WB, Spr::HISpidarG6X, Spr::HISpidarG6X2, Spr::HISpidarG6X3, と Spr::HISpidarI7に継承されています。

Spr::HISpidarG6のコラボレーション図

[凡例]すべてのメンバ一覧

Public メソッド

• bool Init (DVDeviceManager &dev, int nMotor, const Vec3f(*motorPos)[2], float vpn, float lpp, float minF, float maxF)
• virtual bool BeforeCalib ()
• virtual bool Calib ()
• void SetMinForce ()
• Vec3f GetPos ()
• Quaternionf GetOri ()
• void SetForce (const Vec3f &f)
• void SetForce (const Vec3f &f, const Vec3f &t)
• void SetWeight (float s=0.3f, float t=1.0f, float r=6.0f)
• Vec3f GetForce ()
• Vec3f GetTorque ()
• int HISpidarG6::GetButton (int ch)
• virtual void Update (float dt)
• virtual void Update ()

Public 変数

• std::vector< HISpidarMotor > motor
• std::vector< DVPioBase * > button

Static Public 変数

• static UTTypeInfoImp< HISpidarG6 > typeInfo

Protected メソッド

• virtual void MakeWireVec ()
• virtual void UpdatePos ()
• virtual void MeasureWire ()

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説明

エンドエフェクタ(グリップ)が剛体で6自由度なSPIDAR．糸の本数は可変． A SPIDAR with a 6DOF solid grip. The number of the strings is variable.@

HISpidarG6.h の 14 行で定義されています。

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関数

bool Spr::HISpidarG6::Init (  DVDeviceManager &  dev, int  nMotor, const Vec3f *  motorPos[2], float  vpn, float  lpp, float  minF, float  maxF )

デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)

virtual bool Spr::HISpidarG6::BeforeCalib (   )  [inline, virtual]

キャリブレーションの前に行う処理 Spr::HIHapticDeviceを再定義しています。 HISpidarG6.h の 27 行で定義されています。

virtual bool Spr::HISpidarG6::Calib (   )  [virtual]

キャリブレーション Spr::HIHapticDeviceを再定義しています。

void Spr::HISpidarG6::SetMinForce (   )

最低張力を出力

Vec3f Spr::HISpidarG6::GetPos (   )  [inline, virtual]

位置の取得 Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidarG6.h の 34 行で定義されています。

Quaternionf Spr::HISpidarG6::GetOri (   )  [inline, virtual]

角度の取得 Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidarG6.h の 36 行で定義されています。

void Spr::HISpidarG6::SetForce (  const Vec3f &  f  )  [inline, virtual]

力の設定 Spr::HISpidarCalc6Dofを再定義しています。 HISpidarG6.h の 39 行で定義されています。

void Spr::HISpidarG6::SetForce (  const Vec3f &  f, const Vec3f &  t )  [inline, virtual]

トルクの設定 Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidarG6.h の 41 行で定義されています。

void Spr::HISpidarG6::SetWeight (  float  s = 0.3f, float  t = 1.0f, float  r = 6.0f )  [inline]

重み付けの設定 HISpidarG6.h の 43 行で定義されています。

Vec3f Spr::HISpidarG6::GetForce (   )  [inline, virtual]

力の取得 Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidarG6.h の 46 行で定義されています。

Vec3f Spr::HISpidarG6::GetTorque (   )  [inline, virtual]

トルクの取得 Spr::HIForceDevice6Dを実装しています. HISpidarG6.h の 48 行で定義されています。

int Spr::HISpidarG6::HISpidarG6::GetButton (  int  ch  )  [inline]

ボタン情報の取得 HISpidarG6.h の 51 行で定義されています。 参照先 button.

virtual void Spr::HISpidarG6::Update (  float  dt  )  [virtual]

デバイスの状態を更新する. Spr::HIForceDevice6Dを再定義しています。 Spr::HISpidarCanoeで再定義されています。

virtual void Spr::HISpidarG6::Update (   )  [inline, virtual]

姿勢情報の更新 Spr::HISpidarCalc6Dofを再定義しています。 HISpidarG6.h の 58 行で定義されています。

virtual void Spr::HISpidarG6::MakeWireVec (   )  [protected, virtual]

ワイヤ方向ベクトルの計算 Spr::HISpidarCalcBaseを実装しています. Spr::HISpidarCanoeで再定義されています。

virtual void Spr::HISpidarG6::UpdatePos (   )  [protected, virtual]

ワイヤ設置位置座標の更新 Spr::HISpidarCalcBaseを実装しています.

virtual void Spr::HISpidarG6::MeasureWire (   )  [protected, virtual]

ワイヤ長の計測 Spr::HISpidarCalcBaseを実装しています.

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変数

std::vector<HISpidarMotor> Spr::HISpidarG6::motor

モータ HISpidarG6.h の 16 行で定義されています。

std::vector<DVPioBase*> Spr::HISpidarG6::button

ボタン HISpidarG6.h の 17 行で定義されています。 参照元 HISpidarG6::GetButton().

UTTypeInfoImp< HISpidarG6 > Spr::HISpidarG6::typeInfo [static]

デバイスのタイプ Spr::HIForceDevice6Dを再定義しています。 Spr::HISpidarCanoe, Spr::HISpidarG6C, Spr::HISpidarG6Jun, Spr::HISpidarG6O, Spr::HISpidarG6WB, Spr::HISpidarG6X, Spr::HISpidarG6X2, Spr::HISpidarG6X3, と Spr::HISpidarI7で再定義されています。 HISpidarG6.h の 20 行で定義されています。

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このクラスの説明は次のファイルから生成されました:

• HISpidarG6.h

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