HISpidarG6.h

#ifndef HDSPIDARG6_H
#define HDSPIDARG6_H

#include "HIHapticDevice.h"
#include "HISpidarMotor.h"
#include "Device/DVPioBase.h"
#include "Device/DVDeviceManager.h"
#include "HISpidarCalc6Dof.h"

namespace Spr {;

/** @JA エンドエフェクタ(グリップ)が剛体で6自由度なSPIDAR．糸の本数は可変．
    @EN A SPIDAR with a 6DOF solid grip. The number of the strings is variable.@@*/
class SPR_DLL HISpidarG6: public HIForceDevice6D,public HISpidarCalc6Dof{
public:
    std::vector<HISpidarMotor> motor;   ///<    モータ
    std::vector<DVPioBase*> button; ///<    ボタン

    /// デバイスのタイプ
    HIOBJECTDEF(HISpidarG6);

    HISpidarG6();
    virtual ~HISpidarG6();
    /// デバイスの初期化(使用前に呼ぶ)
    bool Init(DVDeviceManager& dev, int nMotor, const Vec3f(* motorPos)[2], float vpn, float lpp, float minF, float maxF);
    /// キャリブレーションの前に行う処理
    virtual bool BeforeCalib(){ SetMinForce(); return true; }
    /// キャリブレーション
    virtual bool Calib();
    /// 最低張力を出力
    void SetMinForce();
    
    /// 位置の取得
    Vec3f GetPos(){ return pos; }
    /// 角度の取得
    Quaternionf GetOri(){ return ori; }
    
    /// 力の設定
    void SetForce(const Vec3f& f){ SetForce(f, Vec3f()); }
    /// トルクの設定
    void SetForce(const Vec3f& f, const Vec3f& t){ HISpidarCalc6Dof::SetForce(f, t); }
    /// 重み付けの設定
    void SetWeight(float s=0.3f, float t=1.0f, float r=6.0f){ smooth=s; lambda_t=t; lambda_r=r; }

    /// 力の取得
    Vec3f GetForce(){ return trnForce; }
    /// トルクの取得
    Vec3f GetTorque(){ return rotForce; }

    /// ボタン情報の取得
    int HISpidarG6::GetButton(int ch){
        if(button[ch]) return button[ch]->Get();
        else return 0;
    }

    /// デバイスの状態を更新する.
    virtual void Update(float dt);
    virtual void Update(){ HISpidarCalc6Dof::Update(); }

protected:
    virtual void MakeWireVec();                 ///<    ワイヤ方向ベクトルの計算
    virtual void UpdatePos();                   ///<    ワイヤ設置位置座標の更新
    virtual void MeasureWire();                 ///<    ワイヤ長の計測
};

}   //  namespace Spr
#endif

---