高速物理エンジン

開発構想?

衝突ベースの方法のテスト実装．

svnの/Expriments/Implicit/Firstにソース．

implicit.exe

裏のDOS窓に，１ステップに，何回衝突解消計算を繰り返したかが出ます．
Rで再実行
ESCで終了．

Implicitバネダンパとの統合案

別の方法が見つかったので削除．

衝突エンジンの実装

新規開発アルゴリズム

• フェザーストーン周り
  • 本当にフェザーストーンがいいの？
  • 撃力版．
  • Implicitバネ・ダンパ．
  • 任意ノードの任意の点でのIa, Za を求める．
• Auth/3D剛体の衝突の式

既存(どこかの論文に載ってる)アルゴリズム

• 撃力の伝播
• 位置の補正

アプリ

• ピタゴラスイッチテスタ

API

• Novodexでアプリを書いてみる．
• Novodexを批判 → APIの策定
• よければAPIを実装

他のエンジンとくらべて

Novodex

• 普通のばね・ダンパはExplicitみたい．k=1e10とかすると発散する．
• 関節にくっつけるばね・ダンパはImplicitみたい．k=1e100とかしても収束する．

OpenTissue

• 博論を見る限り，こちらもImplicitな ばね・ダンパまでは考えていないように思う．
• qhullをそのまま使っている．Springheadのやつの方が速いはず．
• レンダリングは今のところOpenGLのみかも．
• 関節は拘束条件で解く方法．フェザーストーンも使ったほうが速くなるんじゃないかなあ？よくわかんないけど．