研究紹介

物理シミュレーション

実世界の物体は物理法則にしたがって動作する． VR世界の物体も物理法則に基づいて動かすことで実物体と同様に振舞う．
力覚インタフェースを用いるとVR世界の物体に直接触って動かすことができるが， その動きを作るためには物理シミュレーションが必要になる． それに，物理シミュレーションは見ていて自然で面白い．

接触形状解析を用いたペナルティ法によるリアルタイム物理シミュレータ

力覚提示に使用できる更新が高速な剛体運動シミュレータ． 接触力の計算にはペナルティ法を用いている．

• 物理シミュレータ部分の説明
• 物理シミュレータ部分の説明．英語版(最新)

ソースコードはSpringheadのソースに含まれています．

水面と抵抗力のシミュレーション

バーチャルリアリティ開発環境 Springhead

力覚＋剛体運動シミュレーションを実現するライブラリ群． 佐藤研と東工大ロボット技研の学生とともに開発・使用している． Springhead のホームページ

物理シミュレーションについて調査

物理シミュレーションについて，インターネット上のリソースをざっと探して比較した．(2001年) 調査結果

物理シミュレーションについての講演

ゲームのための物理シミュレーション技術(ppt)
バネダンパ係数の選び方についてのメモ(pdf)
剛体の運動シミュレーションのどこが難しいのかについて(ppt)

力覚提示

人は主に手を使って空間に働きかける． 手には感覚があり，脳は手と空間の状況を捉えながら手を制御する． 力覚提示装置は手の感覚の一部を満足させることで， 脳が手を動かすのを助け，仮想世界の操作性を大きく向上させる．

しかし，現時点では多くの力覚提示装置があるにもかかわらず十分に応用されていない． 私はこれは力覚提示システムが次のような難しさを抱えているためだと考えている．

• 力覚提示装置の高速制御(画像は大体60Hzで十分だが力覚は1kHz程度の更新が必要)
• 提示すべき力を求めるための安定で高速な動力学シミュレータ(画像用に比べ高い位置精度と安定性が必要)

これらの困難の解決法と簡便なAPIを構築するための切り口を明らかにすることで， 力覚提示システムの構築を容易にし，気軽に力覚提示を利用できるようしたいと考えている．

SH4ボードによる超高性能フォースディスプレイドライバー

現在佐藤研ではWindows PCでSPIDARの制御を行っているが，これが 制御性能のボトルネックになっている．
そこでまず，誰でも手軽に使えるリアルタイムOS開発環境を構築し， それを利用した，超高性能フォースディスプレイドライバーを開発したいと 考えている．
モータドライバはCyverseに委託，共同開発している．
USB2.0 SH4なし版のドライバの資料
開発中の開発環境Springheadの連絡ページ．ソースツリーもこちら

力覚提示装置SPIDAR

佐藤研究室では十年以上にわたって糸を用いた力覚提示装置SPIDARを研究/使用している．
糸を用いたSPIDAR方式は，簡単にハードウエアを作ることができる上， 比較的性能が良いと言う利点があるが，力覚計算が難しいと言う問題があった．
2001年春，SPIDAR方式一般に使用可能な力覚提示アルゴリズムの開発に成功したため，この問題は解決した．
ワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための提示張力の計算方法
これによりSPIDARは誰でも手軽に利用できる力覚提示装置になったと言える．

SPIDARについてのWeb上のリソースへのリンク集

オリジナルSPIDAR

佐藤研の研究紹介
金時学さんのページ

7自由度グリップタイプ SPIDAR-G

金時学さんのページ
サイヴァースの3次元グリップのページ

4+4本指タイプ 8-SPIDAR

ソムサックさんのページ

SPIDARUS

Laroussi BouguilaさんのSPIDARユーザ'sページ

その他のワイヤを用いた力覚提示

Nong Lin さんの "MODELING AND ANALYSIS FOR THE CABLE-SUSPENDED HAPTIC INTERFACE"
有本・川村・伊坂研究室 「ワイヤ駆動システムの研究」

業績一覧

自動システムへの移行中につき，分類などに間違いがある可能性があります．

訂正

`高解像度力覚インタフェースをもつ物理ベースVRシステムの開発', 電子情報通信学会論文誌 の2ページ2.1節左段下から10行目「インピーダンス制御」，下から8行目「アドミッタンス制御」は，それぞれ，「インピーダンス提示型」，「アドミッタンス提示型」の間違いでした．訂正させていただきます．
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論文

• 長谷川 晶一, 石井 雅博, 小池 康晴, 佐藤 誠: `動的な仮想世界の力覚提示のためのプロセス間通信', 電子情報通信学会論文誌D-II, Vol.J82-D-II, No.10, 1999 pp.1758-1765 (PDF)
  
• 石井 雅博, 櫛田 英功, 金 時学, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠: `ガラス細工メタファによる自由形状モデリングの提案', 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.5, No.4, 2000 pp.1063-1069
  
• , 山田啓太, ワライラット　ソムサック，長谷川晶一，小池康晴，佐藤　誠, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `力覚提示を伴う仮想物体の両手多指操作環境の開発', 電子情報通信学会論文誌, Vol.J84-D-?, No.6, 2001 6 pp.1140-1148
  
• 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `フォースディスプレイを用いた剛物体操作のための物体形状と外力の提示方法', 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.7, No.3, 2002 pp.323-328 (PDF)
  
• Somsak WALAIRACHT, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `4+4 Fingers Manipulating Virtual Objects in Mixed-Reality Environment', PRESENCE, Vol.11, No.2, 2002 4 pp.134-143 (PDF)
  
• 金 時学, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠: `7自由度力覚ディスプレイSPIDAR-Gの提案', 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.7, No.3, 2002 9 pp.403-412
  
• 山崎 眞見, 皆川 剛, 武田 春夫, 長谷川 晶一, 橋本 直己, 佐藤 誠: `複合曲面スクリーン上での投射映像シームレス接続技術（Technology for Seamless Multi-Projection onto a Hybrid Screen Composed of Differently Shaped Surface Elements）', 映像情報メディア学会誌（THE JOURNAL OF THE INSTITUTE OF IMAGE INFORMATION AND TELEVISION ENGINEERS), Vol.57, No.11, 2003 pp.1543-1550
  
• 崔 雄, 鄭 承珠, 橋本直己, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤誠: `力覚提示機能を備えたリアクティブモーションキャプチャシステムの構築（Reactive Motion Capture System Design using a Haptic Display)', 映像情報メディア学会誌（THE JOURNAL OF THE INSTITUTE OF IMAGE INFORMATION AND TELEVISION ENGINEERS), Vol.57, No.12, 2003 pp.1727-1732
  
• Somsak Walairacht, Keita Yamada, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Two-Handed Multiple-Finger Virtual Object manipulation Environment with Haptic Cues', Electronics and Communications in Japan, Part2(Translated from Denshi Joho Tsushin Gakkai Ronbunshi, Vol.J84-D-?, No.6, June2001, pp.1140-1148), Vol.87, No.9, 2004 pp.65-73
  
• 長谷川 晶一, 藤井 伸旭, 赤羽 克仁, 小池康晴, 佐藤 誠: `力覚インタラクションのための多面体の接触体積に基づく実時間剛体運動シミュレーション（Real-time Rigid Body Simulation for Haptic Interactions Based on Contact Volume of Polygonal)', 計測自動制御学会論文集, Vol.40, No.2, 2004 pp.122-131 (PDF)
  
• 岩下 克, 外山 篤, 橋本 直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `足踏み動作を用いた移動インタフェースの開発 Development of Locomotion Interface Based on Step-in-Place Movement', 電子情報通信学会論文誌（THE IEICE TRANSACTIONS ON FUNDAMENTALS OF ELECTRONICS, COMMUNICATIONS AND COMPUTER SCIENCES), Vol.J87-A, No.1, 2004 1 pp.87-95
  
• 橋本 直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `マルチプロジェクションディスプレイD-visionの開発（A Development of Multi-Projection Display“D-vision”)', 映像情報メディア学会誌（THE JOURNAL OF THE INSTITUTE OF IMAGE INFORMATION AND TELEVISION ENGINEERS), Vol.58, No.3, 2004 3 pp.409-417
  
• Jun Murayama, Yanlin LUO, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `A haptic interface for two-handed　 6DOF　manipulation–SPIDAR - G&G system', IEICE Trans. on Infomation and Systems, Vol.E87-D, No.6, 2004 6 pp.1415-1421
  
• 長谷川 晶一, 井上雅晴, 金 時学, 佐藤 誠: `張力型力覚提示装置のための張力計算法', 日本ロボット学会誌, Vol.22, No.5, 2004 7 pp.68-73 (PDF)
  
• Shoichi Hasegawa, Nobuaki Fujii, Makoto Sato: `Real-time Rigid Body Simulation for Haptic Interactions Based on Contact Volume of Polygonal Objects ', Computer Graphics Forum, Vol.23, No.3, 2004 9 (mov PDF ppt). Best paper award (3rd prize) (awd awd)
  
• 赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `10kHzの更新周波数による高解像度ハプティックレンダリング', 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.9, No.3, 2004 9 pp.217-226 (PDF). 日本バーチャルリアリティ学会論文賞 (
  
• 長谷川 晶一, 赤羽 克仁, 岩下 克, 馬場次郎, 小池康晴, 佐藤 誠: `高解像度力覚インタフェースをもつ物理ベースVRシステムの開発', 電子情報通信学会論文誌, Vol.J88-D-?, No.2, 2005 2 pp.431-438 (PDF)
  
• 青木 孝文, 三武 裕玄, 浅野 一行, 栗山 貴嗣, 遠山 喬, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `実世界で存在感を持つバーチャルクリーチャの実現 Kobito -Virtual Brownies-', 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.11, No.2, 2006 pp.313-322 (PDF). 日本バーチャルリアリティ学会論文賞 (
  
• Shoichi Hasegawa, Toshiaki Ishikawa, Naoki Hashimoto, Marc Salvati, Hironori Mitake, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Human-scale haptic interaction with a reactive virtual human in a real-time physics simulator', Computers in Entertainment (CIE), Vol.4, No.3, 2006 6 pp.#9 (PDF)
  
• 三武 裕玄, 青木 孝文, 浅野 一行, 遠山 喬, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `キャラクタとの物理的なインタラクションのための剛体モデルと多次元キーフレームの連動による動作生成法', 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.12, No.3, 2007 9 (PDF). 日本バーチャルリアリティ学会論文賞 (awd)
  

解説記事

• 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `動力学シミュレーションを用いた力覚インタラクション', 日本設計工学会誌, Vol.41, No.3, 2006 3 pp.132-137
  
• 長谷川 晶一: `バーチャルリアリティのためのモデリング', 知能と情報（日本知能情報ファジィ学会誌）, Vol.19, No.4, 2007 (PDF)
  
• 長谷川 晶一: `ビデオゲームのキャラクタの動作生成', 人工知能学会誌, Vol.23, No.1, 2008 1 pp.56-61 (PDF)
  

国際会議

• Shoichi Hasegawa, Masahiro ISHII, Makoto Sato, Yasuharu KOIKE: `Haptic Interface Protocol for Complex Dynamic Virtual World', ICAT'98(the Eighth International Conference on Artificial Reality and Tele-existance), 1998 12 pp.83-89
  
• Atsushi SUWA, Takahisa ANDO, Goro HAMAGISHI, Yukihiro HIRATA, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato, Eiji SHIMIZU: `An Interactive MR System with Image Splitter 3D Display', ICAT'98(the Eighth International Conference on Artificial Reality and Tele-existance), 1998 12 pp.90-94
  
• Shoichi Hasegawa, Masahiro ISHII, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `Haptic Interaction with Complex Dynamic Virtual World', ISMR'99 ORganizing Committee(The First International Symposium on Mixed Reality), 1999 03 pp.6
  
• Shoichi Hasegawa, Masahiro ISHII, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `Inter-Process Communicaton for Force Display of Dynamic Virtual World', Proceedings of the ASME-Dynamic Systems and Control Division-1999, Vol.67, 1999 11 pp.211-218 (PDF)
  
• Somsak WALAIRACIT, Keitta YAMADA, Shoichi Hasegawa, Masahiro ISHII, Makoto Sato: `4+4 Fingers Direct Manipulation with Force Feedback', SIGGRAPH2000; NEW ORLEANS, 2000 7 pp.75
  
• Shoichi Hasegawa, Masahiro ISHII, Makoto Sato, Yasuharu KOIKE: `Process division in haptic display system', Proceedings Seventh International Conference on Parallel and Distributed Systems; Iwate, 2000 7 pp.219-224
  
• Keita YAMADA, Somsak WALAIRACHT, Shoichi Hasegawa, Masahiro ISHII, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `4+4 Fingers Haptic Display in the Mixed Reality Environment', The 10th. International Conference on Artificial Reality and Telexistence(ICAT2000), 2000 10 pp.231-238
  
• Somsak WALAIRACHT, Keita YAMADA, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `4+4 Fingers Manipulating Virtual Objects in Mixed Reality Environment', Proceedings of the international Symposium on Mixed Reality (ISMR2001), 2001 3 pp.27-34
  
• Somsak WALAIRACHT, Keita YAMADA, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `Mixed Reality with Muokti-Finger Interracton', Proceedings of the Second International Symposium on Mixed Reality(ISMR2001), 2001 3 pp.192-193
  
• Seahak KIM, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: ` "Cutting edge " Force-Feedback Device : SPIDAR-G', Proceedings of the 32nd ISR(International Symposium on Robotics), 2001 4 pp.1771-1776
  
• Yoshio KOHNO, Somsak WALAIRACHT, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `Evaluation of Two-Handed Multi-Finger Haptic Device SPIDAR-8', ICAT2001, 2001 12 pp.135-140
  
• Masami YAMASAKI, Tsuyoshi MINAKAMA, Haruo TAKEDA, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `Technology for Seamless Multi-Projection onto a Hybrid Screen Composed of Differently Shaped Surface Elements', 6th International Immersive Projection Technology Symposium (VR2002), 2002 3 pp.271-278 (PDF)
  
• Seahak KIM, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `Tension Based 7-DOF Force Feedback Device: SPIDAR-G', Virtual Reality 2002 Conference, 2002 3 pp.283-284 (PDF)
  
• Akihiko Shirai, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `“Penguin Hockey”: A Trangible Playroom for Children', NICOGRAPH International 2002, 2002 5 pp.149-154
  
• Akihiko Shirai, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato, Yasuharu KOIKE: `“Penguin Hockey”: A Virtuaal Reality game system for children', International Workshop on Entertainment Computing(IWEC2002) Workshop Note, 2002 5 pp.439-446
  
• Laroussi BOUGUILA, Makoto Sato, Shoichi Hasegawa, Naoki HASHIMOTO, Naoki MATSUMOTO, Atsushi TOYAMA, Jelel EZZINE, Dalel MAGHREBI: `A New Step-in-Place Locomotion Interface for Virtual Environment with Large Display System', SIGGRAPH(Conference Abstracts and Applications), 2002 7 pp.63
  
• Shoichi Hasegawa, Nobuaki Fujii, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `REAL-TIME RIGID BODY SIMULATION FOR POLYHEDRAL OBJECT BASED ON ACCURATE PENALTY METHOD', The 6th International Conference on Motion and Vibration Control Proceedings, Vol.1, 2002 8 pp.609-612
  
• Naoki Hashimoto, Jaeho Ryu, Masami Yamasaki, Tsuyoshi Minakawa, Haruo Takeda, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `D-vision: Immersive Multi-Projection Display with a Curved Hybrid Screen', VSMM2002(The Eighth International Conference on Virtual Systems and Multi Media), 2002 9 pp.192-201
  
• Woong.CHOI, Seung ZEONG, Naoki HASHIMOTO, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `An Interactive Motion Capture System with a Large Workspace Haptic Device in Human-Scale Virtual Environments', ICAT2002, 2002 12 pp.59-64
  
• Makoto Sato, Jaeho Ryu, Hidenori Maruta, Katsuhito Akahane, Masaru Iwashita, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa: `Immersive VR System “D-vision” for Universal Design', The Proceedings of HCI International 2003 (10th International Conference on Human-Computer Interaction), No.4, 2003 6 pp.1472-1476
  
• Nicolas Tarrin, Sabine Coquillart, Shoichi Hasegawa, Laroussi Bouguila, Makoto Sato: `The Stringed Haptic Workbench', SIGGRAPH 2003, Sketches&Applications, Haptics, 2003 7 pp.27-31
  
• Luo Yanlin, Jun Murayama, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `Development of new force feedback interface for two-handed 6DOF manipulation ━SPIDAR-G&G system━', ICAT 2003, 2003 12 pp.166-172
  
• JAEHO RYU, NAOKI HASHIMOTO, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `Multi-Projection Display Syatem D-vision for Architectural Design Evaluation', Proceedings of the 9th International Coference on Computer-Aided Architectural Design Research in Asia, 2004 4.28-4.30 pp.901-909
  
• Woong Choi, Zoo Jeong, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `A Development and Evaluation of Reactive Motion Capture System with Haptic Feedback', PROCEEDINGS SIXTH INTERNATIONAL CONFERENCE ON AUTOMATIC FACE AND GESTURE RECOGNITION, 2004 5.17-5.19 pp.851-856
  
• Shoichi Hasegawa, Naoki Okada, Jiro Baba, Yuuichi Tazaki, Hiroshi Ichikawa, Akihiko Shirai, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Springhead: Open source haptic software for virtual worlds with dynamics simulations', Proceedings of the 4th International Conference EuroHaptics 2004, 2004 6.5-6.7 pp.385-386
  
• Jun Murayama, Laroussi Bougrila, YanLin Luo, Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Beat Hirsbrunner, Makoto Sato: `SPIDAR G&G: A Two-Handed Haptic Interface for Bimanual VR Interaction', Proceedings of the 4th International Conference EuroHaptics 2004, 2004 6.5-6.7 pp.138-146 (PDF). Best Paper Award (awd)
  
• Luo yanlin, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `AN HIGHLY IMMERSIVE AND INTERACTIVE MOLECULAR VISUALIZAION SYSTEM FOR EDUCATION', Chinese Conference VR Visualization(CCVRV)2004, 2004 8.1-8.3 pp.679-680
  
• Akihiko Shirai, Kiichi Kobayashi, Masahiro Kawakita, Shoichi Hasegawa, Masayuki Nakajima, Makoto Sato: `Entertainment Applications of Human-Scale Virtual Reality Systems', Advances in Multimedia Information Processing-PCM2004, No.3, 2004 11 pp.31-38
  
• Seungzoo Jeong, Naoki Hashimoto, Shoichi Hasegawa, Nozomu Teranishi, Makoto Sato: `Interacting with Reactive Virtual Human using human-scale Force Feedback', Proceedings ICAT2004(THE 14TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ARTIFICAL REALITY AND TELEXISTENCE), 2004 11.30-12.2 pp.397-402
  
• Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `A Development of High Definition Haptic Controller', First Joint EUROHAPTICS CONFERENCE and SYMPOSIUM ON HAPTIC INTERFACES FOR VIRTUAL ENVIRONMENT AND TELEOPERATOR SYSTEMS(World HAPTICS), 2005 3.18-3.20 pp.576-577
  
• Shoichi Hasegawa, Ishikawa Toshiaki, Naoki Hashimoto: `Human Scale Haptic Interaction with a Reactive Virtual Human in a Realtime Physics Simulator', ACM SIGCHI INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCES IN COMPUTER ENTERTAINMENT TECHNOLOGY(ACE2005), 2005 6 pp.149-155 (PDF)
  
• Takafumi Aoki, Hiroshi Ichikawa, Kazuyuki Asano, Hironori Mitake, Yuichiro Iio, Rikiya Ayukawa, Takatsugu Kuriyama, Toshihiro Kawase, Itaru Matumura, Takashi Toyama, Takushi Matsushita, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `Kobito-Virtual Brownie-Virtual creatures interact with real objects and real people', 2005亜洲芸術科学学会論文集, Vol.1, No.1, 2005 7.28-7.29 pp.29-30
  
• Takafumi Aoki, Kazuyuki Asano, Rikiya Ayukawa, Hiroshi Ichikawa, Yuichiro Iio, Toshihiro Kawase, Takatsugu Kuriyama, Itaru Matsumura, Takashi Matsushita, Hironori Mitake, Takashi Toyama, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `Kobito: Virtual Brownies', SIGGRAPH 2005 Emerging Technologies Project, 2005 8
  
• Shoichi Hasegawa, Mitsuaki Kato, Yoshinori Dobashi, Makoto Sato, Tsuyoshi Yamamoto, Tomoyuki Nishita: `Virtual Canoe: Real-Time Realistic Water Simulation for Haptic Interaction', SIGGRAPH 2005 Emerging Technologies Project, 2005 8
  
• Shoichi Hasegawa, Hironori Mitake, He Huang, Naoki Hashimoto, Makoto Sato: `Virtual Boxing with Human Scale Haptic Interaction', 2006亜洲芸術科学学会論文集, Vol.2, No.1, 2006 6 pp.49-54
  
• Seungzoo Jeong, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato: `Haptic Interaction Toward Co-evolutionary Space', ISUVR2006, Vol.191, 2006 7 pp.31-34
  
• Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Presenting grasping and resultant forces for rigid body manipulations with multi-finger haptic interfaces', Euro Haptics 2006, 2006 7 (PDF)
  
• Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Presenting grasping and resultant forces for rigid body manipulations with multi-finger haptic interfaces ', EuroHaptics2006, 2006 7 pp.339-344
  
• Yoshinori Dobashi, Shoichi Hasegawa, Mitsuaki Kato, Makoto Sato, Tsuyoshi Yamamoto, Tomoyuki Nishita: `A Fluid Resistance Map Method for Real-time Haptic Interaction with Fluids', Proc. ACM Symposium Virtual Reality Software and Technology (VRST) 2006, 2006 8 pp.91-99
  
• Katsuhito Akahane, Shoichi Hasegawa, Yasuharu KOIKE, Makoto Sato: `A Proposal of a High Definition Haptic Rendering for Stability and Fidelity', ICAT2006, 2006 11-12 pp.162-167
  
• Hironori Mitake, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Reactive Virtual Human with Bottom-up and Top-down Visual Attention for Gaze Generation in Realtime Interactions', IEEE Virtual Reality2007, 2007 3 pp.211-214
  
• Junji Sone, Takuya Mori, Ogi Itamoti, Takanori Nagae, Shoichi Hasegawa, Makoto Sato, Kouichi Konno: `Development of Mechanism in Multi-finger Haptic Display - Development of haptic mechanism and fusion with Spidar –', Proceeding of ASIAGRAPH 2008, 2008 pp.91-96
  
• N.Tarrin, S.Conquillart, Shoichi Hasegawa, L.Bouguila, Makoto Sato: `The Stringed Haptic Workbench: a New Haptic Workbench ', EUROHAPTICS 2003, Vol.22, No.3, 2003 2003
  

全国大会など

• 曽根順治, 小川和宏, 永江孝則, 石川和夫, 徳山喜政, 金子格, 畑田豊彦, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `多指型ハプティックディスプレイの開発', インタラクション2006, 2006
  
• 青木 孝文, 大内政義, 木村耕一郎, 野口潤, 清水ひろみ, 馬場次郎, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `実世界とバーチャル世界を連続的に繋ぐパウダースクリーンの実現', エンターテイメントコンピューティング2006大会, 2006 9 (). 優秀賞 (awd)
  
• 三武 裕玄, 青木 孝文, 浅野 一行, 遠山 喬, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `キャラクタとの物理的なインタラクションのための剛体モデルと多次元キーフレームの連動による動作生成法', 日本バーチャルリアリティ学会第12回大会, 2007 9 (PDF). 日本バーチャルリアリティ学会学術奨励賞 (awd)
  
• 椎名 美奈, 須佐 育弥, 時崎 崇, 加藤　史洋, 青木 孝文, 長谷川 晶一: `泡を用いた3次元ディスプレイの提案', エンターテイメントコンピューティング2007　講演　論文集, 2007 10 pp.57 (PDF ppt). 優秀論文賞 (awd)
  
• 時崎 崇, 須佐 育弥, 椎名 美奈, 加藤 史洋, 青木 孝文, 三武 裕玄, 長谷川 晶一: `輝度が近い異色相の像の継時加法混色による背景同化と瞬目による残像知覚による表現手法の提案', エンタテイメントコンピューティング2007 講演 論文集, 2007 10 pp.61 (PDF ppt)
  
• 長谷川 晶一: `エンタテインメントは工学になりえるか', 日本バーチャルリアリティ学会第１３回大会, 2008 (ppt)
  
• 椎名 美奈, 長谷川 晶一: `触感のよいぬいぐるみロボットの手足のための柔軟な糸駆動機構の提案', ロボティクス・メカトロニクス講演会, Vol.08, No.4, 2008 6 pp.103 (PDF)
  
• 椎名 美奈, 石川 達也, 長谷川 晶一: `ぬいぐるみの柔軟性を持ったロボティック・ユーザ・インタフェース（RUI）の構築', 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集, 2008 9 (PDF)
  
• 石川 達也, 長谷川 晶一: `実機を用いたモーションデザインツールの開発', 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集, 2008 9 (PDF)
  
• 曽根順治, 森拓也, 板持荻, 永江孝則, 長谷川 晶一, 佐藤 誠, 今野晃市: `指力覚提示デバイスの試作', 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集, 2008 9
  
• 池田 有冬, 稲見昌彦, 長谷川 晶一: `抗力への振動付加による高剛性とすべり感提示', 日本バーチャルリアリティ学会第13回大会論文集, 2008 9 (PDF ppt)
  

研究会

• 石井雅博, 長谷川 晶一, 佐藤誠: `等身大仮想環境における動作意図予測に関する研究', 映像情報メディア学会技術報告, Vol.22, No.26, 1998 pp.13-18
  
• 諏訪敦, 安東孝久, 濱岸五郎, 平田幸広, 長谷川 晶一, 石井雅博, 佐藤誠, 志水英二: `イメージスプリッ方式3Dディスプレイを用いた複合現実感表示システム', 日本バーチャルリアリティ学会大会論文集, Vol.Vol.3, 1998 8 pp.225-226
  
• 長谷川 晶一, 石井雅博, 佐藤 誠, 小池康晴: `力覚ディスプレイをもつ動的な仮想世界のための力積に基づくプロセス間通信', 3D映像, Vol.13, No.2, 1999 5 pp.50-67
  
• 篠田康宏, 橋本 誠, ラルーシ ブギラ, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `仮想都市設計のためのマルチモーダルフェースの開発', サイバースペースと仮想都市研究会, 2001 1 pp.11-16
  
• 橋本 誠, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `都市風環境のための仮想傘の開発に関する研究', 信学技報, 2001 3 pp.117-124
  
• 篠田康宏, ラルーシ ブギラ, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `仮想都市環境のためのマルチモーダルインタフェースの開発', 信学技報, 2001 3 pp.31-38
  
• 井上雅晴, 長谷川 晶一, 金 時学, 佐藤 誠: `ワイヤ駆動型力覚ディスプレイのための提示張力の計算方法', 信学技報MVE2001-1〜17, Vol.101, No.109, 2001 6 pp.1-6
  
• 両角知明, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `広視野画像のマルチスクリーンへの投影', 信学技報MVE2001-137〜144, Vol.101, No.700, 2002 3 pp.13-18
  
• 但田育直, 長谷川 晶一, 松本直樹, 外山 篤, 佐藤 誠: `PCクラスタによるマルチスクリーン分散レンダリングシステムの構築', 信学技報MVE2001-137〜144, Vol.101, No.700, 2002 3 pp.19-24
  
• 辛 徳, 嶋田 修, 長谷川 晶一, 佐藤 誠, 小池 康晴: `表面筋電信号を用いた人腕のインピーダンスの推定', 第17回 生体・生理工学シンポジウム, Vol.2B4-2, 2002 9 pp.241-242
  
• 佐藤 誠, 長谷川 晶一, 橋本直己: `マルチモーダル仮想環境のためのマルチプロジェクションシステムD-vision の開発', 信学技報 EID2002-37〜52, Vol.102, No.433, 2002 11 pp.57-60
  
• 佐藤 誠, 長谷川 晶一, 橋本直己: `マルチモーダル仮想環境のためのマルチプロジェクションシステムD-vision の開発', 映情学技報, Vol.26, No.73, 2002 11 pp.57-60
  
• 仁村誠示, 橋本直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠, 小池康晴: `力の制御における学習効果の両手間転移に関する研究', 信学技報NC2002-174, 2003 3 pp.13-18
  
• 岩下 克, 外山 篤, 橋本直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `荷重パターン解析に基づく等身大仮想環境のための移動インタフェースの開発(Development of Locomotion Interface based on Weight Movement for Human Scale Virtual Environment)', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, No.3, 2003 6 pp.67-73
  
• 崔 雄, 鄭 承珠, 橋本直己, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `力覚提示機能を備えたリアクティブモーションキャプチャシステムの開発(Designing and Implementing a Reactive Motion Capture System with a Haptic Display)', 信学技報 MVE2003-1〜12, No.106, 2003 6 pp.45-50
  
• 岩下 克, 外山 篤, 橋本直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `荷重パターン解析に基づく等身大仮想環境のための移動インタフェースの開発(Development of Locomotion Interface based on Weight Movement for Human Scale Virtual Environment)', 信学技報 MVE2003-13〜25, No.107, 2003 6 pp.7-13
  
• 崔 雄, 鄭 承珠, 橋本直己, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `力覚提示機能を備えたリアクティブモーションキャプチャシステムの開発(Designing and Implementing a Reactive Motion Capture System with a Haptic Display)', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, No.3, 2003 6 pp.45-50
  
• 鄭 承珠, 崔 雄, 橋本直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `力覚を介したリアクティブバーチャルヒューマンの実現(A Design of Reactive Virtual Human with Force Interaction)', 信学技報 HIP2003-23, 2003 7 pp.49-53
  
• 鄭 承珠, 橋本直己, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `力覚を介した等身大インタラクションのためのリアクティブバーチャルヒューマンの構築（A development of Reactive Virtual Human in human-scale interaction with force feedback)', 日本バーチャルリアリティ学会研究報告 手と脳研究委員会, No.3, 2004 1 pp.5-8
  
• 赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池康晴, 佐藤 誠: `力覚クオリティ向上を目指した高解像度ハプティックコントローラの提案', 信学技報 MVE2003-113〜120, No.663, 2004 2 pp.29-32
  
• 赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 岩下 克, 小池 康晴, 佐藤 誠: `高解像度ハプティックコントローラによるSPIDARの制御', ロボティクス・メカトロニクス講演会'04(日本機械学会）, No.04-4, 2004 6.18-20 pp.1A1-H-2
  
• 長谷川 晶一, 田崎 勇一, 石川 俊明, 長田 陽介, 佐藤 誠: `力覚インタラクションのためのロボットシミュレーション', ロボティクス・メカトロニクス講演会'04(日本機械学会）, No.04-4, 2004 6.18-20 pp.1A1-H-3
  
• 岩下 克, 赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠: `局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, Vol.7, No.3, 2005 6 pp.73-78
  
• 岩下 克, 赤羽 克仁, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠: `局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング', 信学技報MVE2005-12, Vol.105, No.106, 2005 6 pp.73-78
  
• 高津 勝, 長田 陽介, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠: `物理シミュレーションによるバーチャルヒューマンの運動制御', 信学技報MVE2005-4, Vol.105, No.106, 2005 6 pp.19-25
  
• 高津 勝, 長田 陽介, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠: `物理シミュレーションによるバーチャルヒューマンの運動制御', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, Vol.7, No.3, 2005 6 pp.19-25
  
• 村山 淳, 馬場 次郎, 寺西 望, 赤羽 歩, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `6自由度空間入力装置SPIDAR-Gの球形グリップの直径が操作性に及ぼす影響', 信学技報MVE2005-7, Vol.105, No.106, 2005 6 pp.41-46
  
• 村山 淳, 馬場 次郎, 寺西 望, 赤羽 歩, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `6自由度空間入力装置SPIDAR-Gの球形グリップの直径が操作性に及ぼす影響', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, Vol.7, No.3, 2005 6 pp.41-46
  
• Salvati Marc, Toshiaki Ishikawa, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Reactive Virtual Human with Dynamic and Human Scale Haptic Interaction', 信学技報MVE2005-3, Vol.105, No.106, 2005 6 pp.13-18
  
• Salvati Marc, Toshiaki Ishikawa, Shoichi Hasegawa, Yasuharu Koike, Makoto Sato: `Reactive Virtual Human with Dynamic and Human Scale Haptic Interaction', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, Vol.7, No.3, 2005 6 pp.13-18
  
• 則枝 真, 伊藤 貴徳, 長谷川 晶一, 佐藤 誠: `高出力SPIDARにおける加速度センサを用いた粘性・慣性補償', 信学技報MVE2006-22, Vol.106, No.91, 2006 6 pp.111-116
  
• 田崎勇一, 長谷川 晶一: `拘束法の動力学シミュレータのための安定なバネダンバモデル', 情報処理学会研究報告「グラフィクスとCAD」, No.2006-CG-124, 2006 8 pp.55-60 (PDF)
  
• 長谷川 晶一, 田崎 勇一, 岩下 克, 小池 康晴, 佐藤 誠: `動力学シミュレーションと力覚レンダリングの手法の関係', 日本バーチャルリアリティ学会研究報告（第3回手ほどき研究会）, Vol.012, No.01, 2007 1 pp.15-25
  
• 大内 政義, 長谷川 晶一, 小池 康晴, 佐藤 誠: `物理シミュレータ上での力覚提示のための局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング', 信学技報MVE2006-78~86, Vol.106, No.611, 2007 3 pp.1-6
  
• 長谷川 晶一: `メディアのためのバーチャルリアリティ', 情報処理学会研究報告 2007-EC-8, Vol.2007, 2007 12 pp.11-14 (PDF)
  
• 池田 有冬, 長谷川 晶一: `材質感提示のための振動を用いた力覚インタラクション環境の提案', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, Vol.10, No.2, 2008 6 pp.51-56 (PDF)
  
• 須佐 育弥, 長谷川 晶一: `解析法の物理シミュレータのための局所的な動力学計算を行う力覚レンダリング', ヒューマンインタフェース学会研究報告集, Vol.10, No.2, 2008 6 pp.57-62 (PDF)
  
• 松永　昇悟, 長谷川 晶一: `レオロジーモデルとSSDによる大域的な塑性変形の表現', 情報処理学会研究報告「グラフィクスとCAD」, Vol.2008, No.109, 2008 11 pp.67-71 (PDF)
  

講演など

• 長谷川 晶一: `ゲームと実時間物理シミュレーション技術', IGDA日本 ゲームテクノロジー研究会, 2004 4 (ppt)
  
• 長谷川 晶一: `インタラクティブ技術に必要な物理学', 日本バーチャルリアリティ学会「インタラクティブ技術教育セミナー」, 2004 12 (ppt)
  
• 長谷川 晶一: `インタラクティブ技術に必要な数学', 日本バーチャルリアリティ学会「インタラクティブ技術教育セミナー」, 2004 12
  
• Makoto Sato, Shoichi Hasegawa, Seungzoo Jeong: `Haptics for Immersive and Dynamic Virtual Worlds', ICAT2004 Tutorial Session 2, 2006 (ppt)