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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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軌道運動コントローラのState
#include <SprCRReachController.h>
Public 変数 | |
| float | time |
| 軌道運動開始からの経過時間 | |
| float | reachTime |
| 目標到達時刻（運動開始時を0とする） | |
| float | viaTime |
| 目標経由点通過時刻（経由点を使わない場合は負の値とする） | |
| float | oricontTimeRatio |
| 姿勢制御完了時の時間の割合 | |
| Vec3d | initPos |
| 運動開始時の位置・速度・姿勢・角速度 | |
| Vec3d | initVel |
| Vec3d | initAVel |
| Quaterniond | initOri |
| Vec3d | viaPos |
| 経由点の目標位置・姿勢 | |
| Quaterniond | viaOri |
| Vec3d | targPos |
| 現在到達目標としている位置・速度・姿勢・角速度 | |
| Vec3d | targVel |
| Vec3d | targAVel |
| Quaterniond | targOri |
| Vec3d | currPos |
| 現在の位置・速度・姿勢・角速度 | |
| Vec3d | currVel |
| Vec3d | currAVel |
| Quaterniond | currOri |
| Vec3d | finalPos |
| 最終的なの目標位置・速度・姿勢・角速度 | |
| Vec3d | finalVel |
| Vec3d | finalAVel |
| Quaterniond | finalOri |
1.8.5