ネームスペース Spr

SpatialVector V(v, w) = [v; w]; SpatialTransform X(R, r) = [R^T, -R^T * r%; O, R^T]; ^Tは転置, は外積行列，Oは零行列． X(R, r) * V(v, w) = [R^T * (v + w % r); R^T * w];. [詳細]

構成
class	TAffine2
	TAffine2行列(回転,拡大,平行移動を表す)行列. [詳細]
class	TAffine
	TAffine行列(回転,拡大,平行移動を表す)行列. [詳細]
class	UTTypeInfo
	実行時型情報 [詳細]
class	UTTypeInfoImp
	実行時型情報クラスの実装 [詳細]
class	UTTypeInfoImpAbst
	実行時型情報クラスの実装．抽象クラス版 [詳細]
class	UTTypeInfoObjectBase
	実行時型情報を持つクラスの基本クラス [詳細]
struct	UTStringLess
	文字列(UTString)を比較する関数オブジェクト型． set<UTString, UTStringLess> などを作るために使える． [詳細]
struct	UTContentsLess
	ポインタの中身を比較する関数オブジェクト型． set< int*, UTContentsLess<int> > などに使える． [詳細]
struct	UTMemberLess
	クラスのメンバを比較する関数オブジェクト型． set<C, UTMemberLess<C, C::member> > などに使える． [詳細]
class	UTPadding
	ostreamに指定の数のスペースを出力するストリームオペレータ(std::endl などの仲間) [詳細]
struct	UTEatWhite
	istreamから，空白文字(スペース タブ 改行(CR LF) )を読み出すストリームオペレータ [詳細]
class	UTRefCount
	参照カウンタ．UTRef<T>で指されるクラスTは， これを1つだけ継承する必要がある． [詳細]
class	UTRef
	参照カウンタ用のポインタ．自動的に参照カウンタを増減， カウンタが0になったら，オブジェクトをdeleteする． [詳細]
class	UTRefArray
	UTRefの配列． [詳細]
class	UTDeleteRef
	一般オブジェクト用，自動delete ポインタ ポインタが消えるときにオブジェクトをdeleteをする． カウンタはついてないので，複数の UTDeleteRef でオブジェクトを 指すことはできない． [詳細]
class	UTStack
	スタックつき vector [詳細]
class	UTTreeNode
	ツリーのノード(親子両方向参照) [詳細]
class	RingBuffer
struct	SpatialTransform
struct	SpatialTransformTranspose
	SpatialTransformTranspose. [詳細]
struct	SpatialVector
	SpatialVector. [詳細]
struct	SpatialMatrix
	SpatialMatrix 行ベクトルをポインタでとるためにTMatrixRowを継承 [詳細]
struct	Interpolate
class	TCurve
	曲線クラス [詳細]
class	TCurveEuclid
	R^n上の曲線 [詳細]
class	TCurveQuat
	Quaternionの補間 [詳細]
class	TMatrix2
	2x2行列クラス. [詳細]
class	TMatrix3
	3x3行列クラス. [詳細]
class	TVecDesc
class	TVec2
	2次元ベクトルクラス [詳細]
class	TVec3
	3次元ベクトルクラス. [詳細]
class	TVec4
	4次元ベクトルクラス. [詳細]
class	TVec6
	6次元ベクトルクラス. [詳細]
class	TQuaternion
	Quaternion/4元数．3x3行列の代わりに回転を表すために使える． 4変数で済む．補間や微分・積分がやりやすい． TVec3との掛け算は，回転変換でオーバーロードされている． [詳細]
class	TPose
	姿勢．位置と向きを表すクラス． TQuaternion と TVec3 で向きと位置を表す． TAffineの代わりに使える． [詳細]
struct	SwingTwist
	回転のスイング・ツイスト角表現 [詳細]
struct	CDShapePairIf
	形状ペアの基本クラス [詳細]
struct	CDShapePairState
	直方体のディスクリプタ [詳細]
struct	CDShapeIf
	形状の基本クラス [詳細]
struct	CDConvexIf
	凸形状の基本クラス [詳細]
struct	CDFaceIf
	面 [詳細]
struct	CDQuadFaceIf
struct	PHMaterial
	物理シミュレーションに関係する材質 [詳細]
struct	CDShapeDesc
	形状のディスクリプタ(基本クラス) [詳細]
struct	CDConvexMeshIf
	凸形状のメッシュ [詳細]
struct	CDConvexMeshDesc
	凸形状のメッシュのディスクリプタ [詳細]
struct	CDConvexMeshInterpolateIf
	凸形状のメッシュ SupportPointの補完つき [詳細]
struct	CDConvexMeshInterpolateDesc
	凸形状のメッシュのディスクリプタ [詳細]
struct	CDSphereIf
	球体　 [詳細]
struct	CDSphereDesc
	球体のディスクリプタ　 [詳細]
struct	CDEllipsoidIf
	楕円体　 [詳細]
struct	CDEllipsoidDesc
	楕円のディスクリプタ　 [詳細]
struct	CDCapsuleIf
	カプセル　 [詳細]
struct	CDCapsuleDesc
	カプセルのディスクリプタ　 [詳細]
struct	CDRoundConeIf
	カプセルの両端のサイズが違うやつ　 [詳細]
struct	CDRoundConeDesc
	CDRoundConeIfのディスクリプタ　 [詳細]
struct	CDBoxIf
	直方体 [詳細]
struct	CDBoxDesc
	直方体のディスクリプタ [詳細]
struct	CDBounds
struct	CDSpatialHashTableIf
struct	CDSpatialHashTableDesc
struct	CRBodyIf
	クリーチャのボディモデルのインターフェイス [詳細]
struct	CRBodyDesc
	クリーチャのボディモデルのデスクリプタ [詳細]
struct	CRBoneIf
	クリーチャのボーン（剛体一つ＋親ボーンへの関節一つ） [詳細]
struct	CRBoneDesc
struct	CRControllerIf
	クリーチャ・コントローラの基本クラス [詳細]
struct	CRControllerDesc
struct	CRGazeControllerIf
	視線コントローラ [詳細]
struct	CRGazeControllerDesc
struct	CRGrabControllerIf
	把持コントローラ [詳細]
struct	CRGrabControllerDesc
struct	CRCreatureIf
	クリーチャのインタフェース [詳細]
struct	CRCreatureDesc
	クリーチャのデスクリプタ [詳細]
struct	CREngineIf
	クリーチャ・エンジンの基本クラス [詳細]
struct	CREngineDesc
struct	CRReachControllerIf
	軌道運動コントローラ [詳細]
struct	CRReachControllerState
	軌道運動コントローラのState [詳細]
struct	CRReachControllerDesc
	軌道運動コントローラのデスクリプタ [詳細]
struct	CRSdkIf
	クリーチャSdkのインタフェース [詳細]
struct	CRSdkDesc
	クリーチャSdkのデスクリプタ [詳細]
struct	CRJointTimeSlice
struct	CRHingeJointTimeSlice
struct	CRBallJointTimeSlice
struct	CRJointsTimeSlice
struct	CRJointsTimeSeries
struct	CRSolidTimeSlice
struct	CRSolidsTimeSlice
struct	CRSolidsTimeSeries
struct	CRContactInfo
struct	CRTouchSensorIf
struct	CRTouchSensorDesc
	触覚センサのデスクリプタ [詳細]
struct	ControlPoint
struct	CRTrajectoryPlannerIf
struct	CRTrajectoryPlannerDesc
struct	CRVisualInfo
struct	CRVisualSensorIf
struct	CRVisualSensorDesc
	視覚センサのデスクリプタ [詳細]
class	EPApp
class	EPInterpreter
struct	FIFileIf
	ファイルローダ・セーバ [詳細]
struct	FIFileSprIf
	Sprファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
struct	FIFileSprDesc
struct	FIFileXIf
	DirectXファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
struct	FIFileXDesc
struct	FIFileVRMLIf
	DirectXファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
struct	FIFileVRMLDesc
struct	FIFileCOLLADAIf
	COLLADAファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
struct	FIFileCOLLADADesc
struct	FIFileBinaryIf
	バイナリファイルのファイルローダとセーバ [詳細]
struct	FIFileBinaryDesc
struct	ImportDesc
	Importノード [詳細]
struct	ImportIf
	ファイル間のインポート関係を管理するクラス． ツリー構造を持つ． [詳細]
struct	FIOpStateHandlerIf
struct	FISdkIf
	ファイル入出力SDK [詳細]
class	XCastPtr
	インタフェースクラスのキャスト [詳細]
class	FactoryBase
	Factory (オブジェクトを生成するクラス)の基本クラス [詳細]
class	IfInfo
	インタフェースの型情報クラスの基本クラス．クラス名や継承関係を持っていて，DCAST()などが利用する． 1つのインタフェースクラスに付き1個のインスタンスができる． [詳細]
class	IfInfoImp
	IfInfoの実装．1クラス1インスタンス [詳細]
struct	ObjectIf
	すべてのインタフェースクラスの基本クラス [詳細]
struct	ObjectIfs
	インタフェースクラスへのポインタの配列 [詳細]
struct	NamedObjectIf
	名前を持つオブジェクトのインタフェース [詳細]
struct	SceneObjectIf
	シーングラフを構成するノードのインタフェース [詳細]
struct	ObjectStatesIf
	オブジェクトツリーの状態をメモリ上に保存するためのクラス． SaveState(scene) のように呼び出すと，sceneの子孫全体の状態をメモリに保存する． セーブした後，LoadState(scene) を呼び出すと，sceneの状態を保存時の状態に戻す． セーブ後，シーンのオブジェクトの数や構造が変わってしまうと整合性がとれず， メモリを破壊してしまうので注意が必要． [詳細]
class	UTAccessBase
	対象の型にアクセスするためのクラス [詳細]
class	UTAccess
struct	UTTypeDescIf
struct	UTTypeDescDbIf
struct	NameManagerIf
struct	SceneIf
struct	SdkIf
class	UTCriticalSection
struct	UTAutoLock
struct	UTOptimizerIf
struct	UTCMAESOptimizerIf
	CMA-ESによる最適化計算 [詳細]
struct	UTCMAESOptimizerDesc
	CMAES最適化のデスクリプタ [詳細]
class	UTPerformanceMeasureIf
struct	UTTimerIf
class	FWAppBase
	アプリケーションクラスのベース ウィンドウを持たず、FWSceneとタイマー関連のみを持つ。 ウィンドウを持つ他のアプリケーションに組み込む用途を想定 [詳細]
class	FWApp
	アプリケーションクラス Springheadのクラスは基本的に継承せずに使用するように設計されているが， FWAppおよびその派生クラスは例外であり，ユーザはFWAppあるいはその派生クラスを継承し， 仮想関数をオーバライドすることによって独自機能を実装する． [詳細]
class	FWHapticApp
	力覚提示を伴う組み込み用アプリケーション [詳細]
class	FWConsoleDebugMonitor
class	FWEditor
class	FWValidator
	Validator. [詳細]
class	FWEditorOverlay
	DescViewOverlay shows information on graphics window using text overlay. [詳細]
struct	FWFemMeshDesc
struct	FWFemMeshIf
struct	FWFemMeshNewDesc
struct	FWFemMeshNewIf
struct	FWHapticPointerIf
struct	FWJoyStickGLUTIf
	GLUTジョイスティック [詳細]
struct	FWJoyStickGLUTDesc
struct	FWKeyMouseGLUTIf
	GLUTマウス [詳細]
struct	FWKeyMouseGLUTDesc
struct	FWObjectDesc
struct	FWObjectIf
	Frameworkのオブジェクト 剛体（PhysicsモジュールのPHSolid）とシーングラフのフレーム（GraphicsモジュールのGRFrame）を 関連付けるオブジェクト． これによってシミュレーションによる剛体の位置の変化がシーングラフに自動的に反映される． Frameworkを利用する場合はPHSceneIf::CreateSolidやGRSceneIf::CreateFrameの代わりに FWSceneIf::CreateObjectを使用する． [詳細]
struct	FWOpHapticHandlerIf
struct	FWOpObjDesc
struct	FWOpObjIf
class	FWGroundConstraint
class	FWUngroundedConstraint
struct	JointPos
struct	FWObjectiveValues
struct	FWOptimizerIf
struct	FWOptimizerDesc
struct	FWStaticTorqueOptimizerIf
struct	FWStaticTorqueOptimizerDesc
struct	FWSceneDesc
struct	FWSceneIf
struct	FWSdkDesc
struct	FWSdkIf
	Framework SDK FWSdk - PHSdk GRSdk FISdk HISdk FWScene[] GRRender[]. [詳細]
struct	FWSkeletonSensorDesc
	SkeletonSensorのデスクリプタ [詳細]
struct	FWSkeletonSensorIf
	SkeletonSensorのインタフェース [詳細]
struct	FWWinBaseIf
	@ウィンドウの基底クラス [詳細]
struct	FWWinBaseDesc
struct	FWControlIf
	GUIアイテム [詳細]
struct	FWControlDesc
struct	FWPanelIf
	パネル [詳細]
struct	FWPanelDesc
struct	FWButtonIf
	ボタン [詳細]
struct	FWButtonDesc
struct	FWStaticTextIf
	静的テキスト [詳細]
struct	FWStaticTextDesc
struct	FWTextBoxIf
	テキストボックス [詳細]
struct	FWTextBoxDesc
struct	FWListBoxIf
	リストボックス 選択されているアイテムの取得はGetInt, アイテムの選択はSetIntで行う． 選択アイテムが変化するとOnControlUpdateが呼ばれる [詳細]
struct	FWListBoxDesc
struct	FWRotationControlIf
	回転コントロール [詳細]
struct	FWRotationControlDesc
struct	FWTranslationControlIf
	平行移動コントロール [詳細]
struct	FWTranslationControlDesc
struct	FWDialogIf
	ダイアログボックス(GUIコンテナ) [詳細]
struct	FWDialogDesc
struct	FWWinIf
	ウィンドウ window ID, scene, renderを持つ． [詳細]
struct	FWWinDesc
struct	GRBlendMeshDesc
	表示用のBlendMesh(GRBlendMesh)のデスクリプタ． [詳細]
struct	GRBlendMeshIf
	グラフィックスで使う表示用のBlendMesh [詳細]
struct	GRVisualDesc
	ビジュアルのディスクリプタ [詳細]
struct	GRVisualIf
	グラフィックスで表示に影響を与えるもの [詳細]
struct	GRFrameTransformMatrix
	DirectX の Frame の変換を表す FrameTransformMatrix ノードを読むためのDesc. [詳細]
struct	GRFrameIf
	グラフィックスシーングラフのツリーのノード．座標系を持つ． [詳細]
struct	GRFrameDesc
	GRFrame のDesc．座標系を指定する [詳細]
struct	GRDummyFrameIf
	グラフィクスのシーングラフのダミーノード． 後でプログラムから使うために，Visualを入れておくためのコンテナ． 描画などをしないので安心してしまっておける． [詳細]
struct	GRDummyFrameDesc
	GRDummyFrame のDesc．ダミーフレーム． Meshなどを表示したくはないが，とりあえずロードだけしておき， 後でプログラムで参照したい場合，ダミーフレームに入れておけば 無駄な描画がされない． [詳細]
struct	GRKey
	アニメーションのデスクリプタ XのAnimationに対応 [詳細]
struct	GRAnimationKey
	時刻と変換の対応表 XのAnimationKeyに対応 [詳細]
struct	GRAnimationIf
	アニメーション(GRFrameのツリーを動かす) [詳細]
struct	GRAnimationDesc
struct	GRAnimationSetIf
	アニメーション(GRFrameのツリーを動かす) [詳細]
struct	GRAnimationSetDesc
	アニメーションセットのデスクリプタ [詳細]
struct	GRAnimationControllerIf
	アニメーション(GRFrameのツリーを動かす) [詳細]
struct	GRAnimationControllerDesc
	アニメーションコントローラのデスクリプタ [詳細]
struct	GRMeshFace
struct	GRSkinWeightIf
struct	GRSkinWeightDesc
struct	GRMeshIf
	グラフィックスで使う表示用のMesh [詳細]
struct	GRMeshDesc
	表示用のMesh(GRMesh)のデスクリプタ． [詳細]
class	GRFont
	テキスト描画のフォント [詳細]
struct	GRLightIf
	光源のインタフェース [詳細]
struct	GRLightDesc
	光源 [詳細]
struct	GRMaterialIf
	材質のインタフェース　　 [詳細]
struct	GRMaterialDesc
	材質 [詳細]
struct	GRCameraIf
	カメラのインタフェース [詳細]
struct	GRCameraDesc
	カメラの情報 [詳細]
struct	GRShadowLightIf
	影生成ライト [詳細]
struct	GRShadowLightDesc
struct	GRRenderBaseIf
	グラフィックスレンダラーのインタフェース（ユーザインタフェース） [詳細]
struct	GRRenderIf
	グラフィックスレンダラーのインタフェース（デバイスの設定、カメラの設定） [詳細]
struct	GRDeviceIf
	グラフィックスレンダラーのデバイスクラス．OpenGLやDirectXのラッパ [詳細]
struct	GRDeviceGLIf
	OpenGLのレンダラー基本クラス [詳細]
struct	GRSceneDesc
	GRScene のDesc．中身無し． [詳細]
struct	GRSceneIf
	グラフィックスシーングラフ [詳細]
struct	GRSdkDesc
	GRSdkDesc GRSDKの設定．DirectXを使うかOpenGLを使うかの選択などがここに入る予定． [詳細]
struct	GRSdkIf
	グラフィックスSDKの基本クラス　 [詳細]
struct	SFBlendLocation
struct	GRShaderDesc
	シェーダ情報 [詳細]
struct	GRShaderIf
struct	GRShaderFormat
struct	GRSphereIf
	グラフィックスで使う表示用のSphere [詳細]
struct	GRSphereDesc
	表示用のSphere(GRSphere)のデスクリプタ． [詳細]
struct	GRVertexElement
	頂点フォーマット．DirectX9の D3DVERTEXELEMENT を参照． GRRender->SetVertexFormat()に配列を渡す． GRRenderは，配列を見て，適当なシェーダーを設定する． シェーダーが見つからない場合は，NULLシェーダーを設定する＝描画されない． DrawDirect/DrawIndexed はシェーダーを使って描画する． [詳細]
struct	GRVertexArray
	インターリーブされていない頂点バッファの指定 [詳細]
struct	GRAnimationMeshDesc
	GRAnimationMeshのデスクリプタ． [詳細]
struct	GRAnimationMeshBlendData
	SetBlend()で使う。 [詳細]
struct	GRAnimationMeshIf
	グラフィックスで使うキャラクタアニメーション表示用のMesh [詳細]
struct	GRDeviceD3DIf
	DirectXのレンダラー基本クラス [詳細]
struct	GRDebugRenderD3DIf
	DirectXのデバッグ情報レンダラーの基本クラス [詳細]
struct	GRSdkD3DDesc
struct	GRSdkD3DIf
	DirectXのグラフィックスSDKの基本クラス　 [詳細]
struct	HIBaseIf
	ヒューマンインタフェースの基本クラス [詳細]
struct	HIPoseIf
	位置入力インタフェース [詳細]
struct	HIHapticIf
	6自由度力覚インタフェースの基本クラス [詳細]
struct	HIHapticDummyDesc
struct	HIHapticDummyIf
struct	HIDeviceIf
	デバイスの基本クラス [詳細]
struct	HIRealDeviceIf
	実デバイス．インタフェースカードとか，USBデバイスとか， [詳細]
struct	HIVirtualDeviceIf
	バーチャルデバイス．A/D, D/Aの1チャンネル分とか，機能としてのデバイス． [詳細]
struct	DVAdIf
	A/D変換 [詳細]
struct	DVDaIf
	D/A変換 [詳細]
struct	DVCounterIf
	カウンタ [詳細]
struct	DVPortEnum
	入出力ポートのための定数の定義などだけを行う． [詳細]
struct	DVPioIf
	パラレルI/O [詳細]
struct	DVForceIf
	力の入力 [詳細]
struct	DRUARTMotorDriverIf
struct	DRUARTMotorDriverDesc
struct	DRUsb20SimpleIf
	CyverseのUSBデバイス [詳細]
struct	DRUsb20SimpleDesc
struct	DRUsb20Sh4If
struct	DRUsb20Sh4Desc
struct	DRCyUsb20Sh4If
struct	DRCyUsb20Sh4Desc
struct	DVJoyStickMask
struct	DVJoyStickCallback
	仮想ジョイスティック ・使用方法は仮想マウスと同様 [詳細]
struct	DVJoyStickIf
	ジョイスティック仮想デバイス [詳細]
struct	DVButtonMask
	仮想キーボード・マウス ・キー・マウスイベントを処理するクラスはDVKeyMouseCallbackを継承しイベントハンドラを実装する ・その上でDVKeyMouseBaseIf::AddCallbackで自身を登録する ・ハンドラは複数登録可能． [詳細]
struct	DVButtonSt
struct	DVKeySt
struct	DVKeyCode
	ascii以外の特殊キーコード．値はGLUTの特殊キーコードに256を加算したもの． [詳細]
struct	DVKeyMouseCallback
struct	DVKeyMouseIf
	キーボード・マウス仮想デバイス [詳細]
struct	DRKeyMouseWin32If
	Win32マウス [詳細]
struct	DRKeyMouseWin32Desc
struct	HIKorokoroMotorIf
struct	HIKorokoroMotorDesc
struct	HIKorokoroIf
struct	HIKorokoroDesc
struct	HILeapIf
	Leapmotionのインタフェース [詳細]
struct	HILeapDesc
	Leapmotionのデスクリプタ [詳細]
struct	HILeapUDPIf
	LeapmotionUDPのインターフェース [詳細]
struct	HILeapUDPDesc
	LeapmotionUDPのデスクリプタ [詳細]
struct	HINovintFalconIf
	NovintFalconのインタフェース [詳細]
struct	HINovintFalconDesc
struct	HISdkDesc
struct	HISdkIf
	物理シミュレーションSDK [詳細]
struct	HIBoneIf
	SkeletonSensorが返すスケルトンに含まれるボーン [詳細]
struct	HISkeletonIf
	SkeletonSensorが返すスケルトン [詳細]
struct	HISkeletonSensorIf
	SkeletonSensorのインタフェース [詳細]
struct	HISpaceNavigatorIf
	SpaceNavigatorのインタフェース [詳細]
struct	HISpaceNavigatorDesc
struct	HISpidarMotorIf
struct	HISpidarMotorDesc
struct	HISpidarIf
struct	HISpidarDesc
struct	HISpidar4If
	Spidar4の基本クラス [詳細]
struct	HISpidar4Desc
	Spidar4のデスクリプタ [詳細]
struct	HISpidar4DIf
	Spidar4の基本クラス [詳細]
struct	HISpidar4DDesc
struct	HISpidarGIf
	SpidarG6の基本クラス [詳細]
struct	HISpidarGDesc
	SpidarG6のデスクリプタ [詳細]
struct	HITrackballDesc
struct	HITrackballCallback
	トラックボールのコールバッククラス [詳細]
struct	HITrackballIf
struct	HIXbox360ControllerIf
struct	HIXbox360ControllerDesc
struct	PHEngineIf
struct	PHConstraintEngineIf
struct	PHConstraintEngineDesc
struct	PHGravityEngineIf
struct	PHPenaltyEngineIf
struct	PHIKEngineDesc
struct	PHIKEngineIf
struct	PHFemEngineIf
	For historical reason, there are two kinds of FEM mesh, FemMesh and FemMeshNew. [詳細]
struct	PHOpEngineIf
struct	PHFemMeshState
	FemMeshのステート [詳細]
struct	PHFemMeshDesc
	FemMeshのディスクリプタ [詳細]
struct	PHFemMeshIf
	FEM用の四面体メッシュ [詳細]
struct	PHFemMeshThermoDesc
	FemMeshThermoのディスクリプタ [詳細]
struct	PHFemMeshThermoIf
	温度のFEM用のメッシュ [詳細]
struct	PHFemMeshNewState
	FemMeshのステート [詳細]
struct	PHFemMeshNewDesc
	FemMeshのディスクリプタ [詳細]
struct	PHFemMeshNewIf
	PHFemMeshNewへのインタフェース [詳細]
struct	PHFemBaseDesc
	Femのデスクリプタ [詳細]
struct	PHFemBaseIf
	Femの共通計算部分 [詳細]
struct	PHFemVibrationDesc
	振動計算のデスクリプタ [詳細]
struct	PHFemVibrationIf
	振動計算 [詳細]
struct	PHFemThermoDesc
	FemThermoのデスクリプタ [詳細]
struct	PHFemThermoIf
	温度のFEM用のメッシュ [詳細]
struct	PHFemPorousWOMoveDesc
struct	PHFemPorousWOMoveIf
struct	PHHapticPointerDesc
struct	PHHapticPointerIf
struct	PHShapePairForHapticIf
struct	PHSolidPairForHapticIf
struct	PHHapticEngineDesc
struct	PHHapticEngineIf
struct	PHIKEndEffectorState
	IKのエンドエフェクタ（到達目標に向けて動かされるもの） [詳細]
struct	PHIKEndEffectorDesc
	IKエンドエフェクタのデスクリプタ [詳細]
struct	PHIKEndEffectorIf
	IKエンドエフェクタのインタフェース [詳細]
struct	PHIKActuatorIf
	IK用のアクチュエータ（目標の達成のために用いることのできる作動部品（おもに関節に付随）） [詳細]
struct	PHIKActuatorState
	IKアクチュエータのステート [詳細]
struct	PHIKActuatorDesc
	IKアクチュエータのディスクリプタ [詳細]
struct	PHIKBallActuatorIf
	３軸アクチュエータ（PHBallJointを駆動する） [詳細]
struct	PHIKBallActuatorDesc
	３軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
struct	PHIKHingeActuatorIf
	１軸アクチュエータ（PHHingeJointを駆動する） [詳細]
struct	PHIKHingeActuatorDesc
	１軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
struct	PHIKSpringActuatorIf
	6軸アクチュエータ（PHSpringを駆動する） [詳細]
struct	PHIKSpringActuatorDesc
	6軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
struct	PHConstraintDesc
	拘束のデスクリプタ [詳細]
struct	PHConstraintIf
	拘束のインタフェース [詳細]
struct	PHConstraintsIf
	拘束の集合のインタフェース [詳細]
struct	PHContactPointIf
	接触点拘束のインタフェース [詳細]
struct	PHJointDesc
	関節のデスクリプタ [詳細]
struct	PHJointIf
	関節のインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointDesc
	1軸関節のデスクリプタ [詳細]
struct	PH1DJointIf
	1軸関節のインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointIf
	ヒンジのインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointDesc
	ヒンジのデスクリプタ [詳細]
struct	PHSliderJointIf
	スライダのインタフェース [詳細]
struct	PHSliderJointDesc
	スライダのデスクリプタ [詳細]
struct	PHPathPoint
	パス上の1つの点 [詳細]
struct	PHPathDesc
	パスのデスクリプタ [詳細]
struct	PHPathIf
	パスのインタフェース [詳細]
struct	PHPathJointIf
	パスジョイントのインタフェース [詳細]
struct	PHPathJointDesc
	パスジョイントのデスクリプタ [詳細]
class	PHGenericJointCallback
struct	PHGenericJointIf
struct	PHGenericJointDesc
struct	PHBallJointIf
	ボールジョイントのインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointDesc
	ボールジョイントのデスクリプタ [詳細]
struct	PHFixJointIf
	固定関節 自由度を持たない関節．剛体同士の固定に用いる [詳細]
struct	PHFixJointDesc
struct	PHSpringIf
	バネダンパのインタフェース [詳細]
struct	PHSpringDesc
	バネダンパのデスクリプタ [詳細]
struct	PHMateIf
	合致拘束 多様な幾何拘束を課すのに利用 3DCADのアセンブリ拘束のようなイメージ PHJointとの違いは ・PHJointLimitがない ・PHJointMotorがない ・PHTreeNodeでABAが利用できない [詳細]
struct	PHMateDesc
struct	PHPointToPointMateIf
	点-点対偶 ソケットとプラグの原点を一致させる ボールジョイントと似ているが低機能な分高速 [詳細]
struct	PHPointToPointMateDesc
struct	PHPointToLineMateIf
	点-線分対偶 プラグの原点をソケットのz軸上に拘束する 軸上の範囲も指定可 [詳細]
struct	PHPointToLineMateDesc
struct	PHPointToPlaneMateIf
	点-面対偶 プラグの原点をソケットのxy平面上に拘束する 面上(z方向)の範囲も指定可 [詳細]
struct	PHPointToPlaneMateDesc
struct	PHLineToLineMateIf
	線-線対偶 プラグのz軸とソケットのz軸を一致させる [詳細]
struct	PHLineToLineMateDesc
struct	PHPlaneToPlaneMateIf
	面-面対偶 プラグのxy平面とソケットのxy平面を一致させる [詳細]
struct	PHPlaneToPlaneMateDesc
struct	PHTreeNodeDesc
	ツリーノードのデスクリプタ [詳細]
struct	PHRootNodeDesc
struct	PHTreeNode1DDesc
struct	PHHingeJointNodeDesc
struct	PHSliderJointNodeDesc
struct	PHPathJointNodeDesc
struct	PHGenericJointNodeDesc
struct	PHBallJointNodeDesc
struct	PHFixJointNodeDesc
struct	PHTreeNodeIf
	ツリーノードのインタフェース [詳細]
struct	PHRootNodeIf
	ルートノードのインタフェース [詳細]
struct	PHTreeNode1DIf
	１軸関節ノードのインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointNodeIf
struct	PHSliderJointNodeIf
struct	PHPathJointNodeIf
struct	PHGenericJointNodeIf
struct	PHBallJointNodeIf
struct	PHFixJointNodeIf
struct	PHGearDesc
	ギアのデスクリプタ [詳細]
struct	PHGearIf
	ギアのインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointLimitIf
	1自由度関節可動域拘束のインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointLimitDesc
	1自由度関節の可動域拘束 [詳細]
struct	PHBallJointLimitIf
	ボールジョイント可動域制限のインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointLimitDesc
	ボールジョイントの可動域制限のステート [詳細]
struct	PHBallJointConeLimitIf
	ボールジョイントの円錐可動域制限のインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointConeLimitDesc
	ボールジョイントの円錐可動域制限のデスクリプタ [詳細]
struct	PHSplineLimitNode
	スプライン制御点 スプライン閉曲線の制御点 [詳細]
struct	PHBallJointSplineLimitIf
	ボールジョイントのスプライン可動域制限のインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointSplineLimitDesc
	ボールジョイントのスプライン可動域制限のデスクリプタ [詳細]
struct	PHBallJointIndependentLimitIf
struct	PHBallJointIndependentLimitDesc
struct	PH1DJointMotorIf
	1自由度関節モータのインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointMotorDesc
	1自由度関節モータのデスクリプタ [詳細]
struct	PH1DJointNonLinearMotorDesc
	1自由度関節非線形モータのデスクリプタ [詳細]
struct	PH1DJointNonLinearMotorIf
	1自由度関節非線形モータのインタフェース [詳細]
struct	PHHuman1DJointResistanceIf
	1自由度人体関節抵抗のインタフェース [詳細]
struct	PHHuman1DJointResistanceDesc
	1自由度人体関節特性抵抗のデスクリプタ [詳細]
struct	PHBallJointMotorIf
	ボールジョイントモータのインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointMotorDesc
	ボールジョイントモータのデスクリプタ [詳細]
struct	PHBallJointNonLinearMotorIf
	ボールジョイント非線形モータのインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointNonLinearMotorDesc
	ボールジョイント非線形モータのデスクリプタ [詳細]
struct	PHHumanBallJointResistanceIf
	3自由度人体関節抵抗のインタフェース [詳細]
struct	PHHumanBallJointResistanceDesc
	3自由度人体関節特性抵抗のデスクリプタ [詳細]
struct	PHSpringMotorIf
	バネのモータのインタフェース [詳細]
struct	PHSpringMotorDesc
	バネのモータのデスクリプタ [詳細]
struct	PHInactiveSolids
	お互いに衝突しない剛体を設定 [詳細]
struct	PHOpObjState
	剛体のステート [詳細]
struct	PHOpHapticRendererDesc
struct	PHOpObjDesc
struct	PHOpObjIf
	剛体のインタフェース [詳細]
struct	PHOpParticleDesc
struct	PHOpGroupDesc
struct	PHOpParticleIf
struct	PHOpGroupIf
struct	PHOpHapticControllerDesc
struct	PHOpHapticControllerIf
struct	PHOpHapticRendererIf
struct	PHOpAnimationDesc
struct	PHOpAnimationIf
struct	PHOpSpHashColliAgentDesc
struct	PHOpSpHashColliAgentIf
struct	PHRaycastHit
	Ray castの結果保存用 [詳細]
struct	PHRayDesc
struct	PHRayIf
struct	PHSceneState
	物理エンジンのシーンの状態 [詳細]
struct	PHSceneDesc
	物理エンジンのシーンのデスクリプタ [詳細]
struct	PHSceneIf
	シーン [詳細]
struct	PHSdkDesc
struct	PHSdkIf
	物理シミュレーションSDK [詳細]
struct	PHBoneDesc
struct	PHBoneIf
struct	PHSkeletonDesc
struct	PHSkeletonIf
struct	PHFrameDesc
	形と位置を指定するための衝突判定用フレーム [詳細]
struct	PHFrameIf
struct	PHBodyIf
struct	PHSolidState
	剛体のステート [詳細]
struct	PHSolidDesc
	剛体のディスクリプタ [詳細]
struct	PHSolidIf
	剛体のインタフェース [詳細]
struct	PHShapePairForLCPIf
class	PHCollisionListener
struct	PHSolidPairIf
struct	PHSolidPairForLCPIf

型定義
typedef TAffine2< float >	Affine2f
	float版2次元アフィン行列.
typedef TAffine2< double >	Affine2d
	double版2次元アフィン行列.
typedef TAffine< float >	Affinef
	float版3次元アフィン行列.
typedef TAffine< double >	Affined
	double版3次元アフィン行列.
typedef std::string	UTString
	文字列．str::stringの別名
typedef PTM::TMatrixRow < 6, 6, double >	Matrix6d
typedef TCurveEuclid< float, float >	Curvef
typedef TCurveEuclid< double, double >	Curved
typedef TCurveEuclid< Vec2f, float >	Curve2f
typedef TCurveEuclid< Vec2d, double >	Curve2d
typedef TCurveEuclid< Vec3f, float >	Curve3f
typedef TCurveEuclid< Vec3d, double >	Curve3d
typedef TCurveEuclid< Vec4f, float >	Curve4f
typedef TCurveEuclid< Vec4d, double >	Curve4d
typedef TCurveQuat< float >	QuatCurvef
typedef TCurveQuat< double >	QuatCurved
typedef TMatrix2< float >	Matrix2f
	float版2×2行列．
typedef TMatrix2< double >	Matrix2d
	double版2×2行列．
typedef TMatrix3< float >	Matrix3f
	float版3×3行列．
typedef TMatrix3< double >	Matrix3d
	double版3×3行列．
typedef TVec2< int >	Vec2i
	int版2次元ベクトル
typedef TVec2< float >	Vec2f
	float版2次元ベクトル
typedef TVec2< double >	Vec2d
	double版2次元ベクトル
typedef TVec3< int >	Vec3i
	int版3次元ベクトル
typedef TVec3< float >	Vec3f
	float版3次元ベクトル
typedef TVec3< double >	Vec3d
	double版3次元ベクトル
typedef TVec4< int >	Vec4i
	int版4次元ベクトル
typedef TVec4< float >	Vec4f
	float版4次元ベクトル
typedef TVec4< double >	Vec4d
	double版4次元ベクトル
typedef TVec6< int >	Vec6i
	int版6次元ベクトル
typedef TVec6< float >	Vec6f
	float版6次元ベクトル
typedef TVec6< double >	Vec6d
	double版6次元ベクトル
typedef TQuaternion< float >	Quaternionf
	float版TQuaternion.
typedef TQuaternion< double >	Quaterniond
	double版TQuaternion.
typedef TPose< float >	Posef
	float版TPose.
typedef TPose< double >	Posed
	double版TPose.
typedef long long	UTLongLong
typedef void(SPR_CDECL *	GRAnimationMeshDrawSubsetListenerFunc )(DWORD attribId, void *ptr)

列挙型
enum	CRJointTimeSliceFlag {   CRJT_SPRING, CRJT_DAMPER, CRJT_ANGLE, CRJT_VELOCITY,   CRJT_ACCELERATION, CRJT_TORQUE }
enum	CRSolidTimeSliceFlag {   CRST_POSE, CRST_VELOCITY, CRST_ACCELERATION, CRST_SPRING,   CRST_DAMPER }
enum	GRVertexElementType {   GRVET_FLOAT1 = 0, GRVET_FLOAT2 = 1, GRVET_FLOAT3 = 2, GRVET_FLOAT4 = 3,   GRVET_D3DCOLOR = 4, GRVET_UBYTE4 = 5, GRVET_SHORT2 = 6, GRVET_SHORT4 = 7,   GRVET_UBYTE4N = 8, GRVET_SHORT2N = 9, GRVET_SHORT4N = 10, GRVET_USHORT2N = 11,   GRVET_USHORT4N = 12, GRVET_UDEC3 = 13, GRVET_DEC3N = 14, GRVET_FLOAT16_2 = 15,   GRVET_FLOAT16_4 = 16, GRVET_UNUSED = 17 }
enum	GRVertexElementMethod {   GRVEM_DEFAULT = 0, GRVEM_PARTIALU = 1, GRVEM_PARTIALV = 2, GRVEM_CROSSUV = 3,   GRVEM_UV = 4, GRVEM_STRQ = 5, GRVEM_LOOKUP = 6, GRVEM_LOOKUPPRESAMPLED = 7 }
enum	GRVertexElementUssage {   GRVEU_POSITION = 0, GRVEU_BLENDWEIGHT = 1, GRVEU_BLENDINDICES = 2, GRVEU_NORMAL = 3,   GRVEU_PSIZE = 4, GRVEU_TEXCOORD = 5, GRVEU_TANGENT = 6, GRVEU_BINORMAL = 7,   GRVEU_TESSFACTOR = 8, GRVEU_POSITIONT = 9, GRVEU_COLOR = 10, GRVEU_FOG = 11,   GRVEU_DEPTH = 12, GRVEU_SAMPLE = 13 }

関数
template<class T >
T	abs (T t)
template<class T >
T	sign (T t)
	符号(正なら1, 負なら -1 を返す)
template<class T >
T	min (T a, T b)
	小さい方を返す
template<class T >
T	max (T a, T b)
	大きい方を返す
template<class T >
T	ave (T a, T b)
	平均をとる
double	Rad (double deg)
	度をラジアンに変換
float	Radf (double deg)
double	Deg (double rad)
	ラジアンを度に変換
float	Degf (double rad)
template<class SC >
SC	Square (SC x)
	2乗
template<class SC >
SC	Det2 (SC a, SC b, SC c, SC d)
	2x2行列の行列式
template<class TD , class TV >
TVec2< TV >	operator* (const PTM::TMatrixBase< 3, 3, TD > &a, const TVec2< TV > &b)
	TAffine2とベクトルの掛け算
template<class TD , class TV >
TVec3< TV >	operator* (const PTM::TMatrixBase< 4, 4, TD > &a, const TVec3< TV > &b)
	TAffineとベクトルの掛け算
template<class T , class P >
T *	UTDcastImp (P p)
template<class T , class P >
T *	UTAcastImp (P p)
template<class TP , class P >
TP	UTDcastpImp (P p)
template<class TP , class P >
TP	UTAcastpImp (P p)
char *	UTAcastError (const char *)
	キャストに失敗した場合のassert関数
bool	operator< (const UTString &u1, const UTString &u2)
template<class T >
bool	UTContentsEqual (const T &t1, const T &t2)
	ポインタの中身が等しいか調べる関数オブジェクト型．
std::ostream &	operator<< (std::ostream &os, UTPadding p)
std::istream &	operator>> (std::istream &is, const UTEatWhite &e)
template<class T >
T &	Singleton ()
	シングルトンクラス． プログラム内に，オブジェクトを1つだけ作りたく， いつでも使いたい場合に利用するもの．
template<class T , class U >
T	assert_cast (U u)
	assert_cast SPR_DEBUG定義時はdynamic_cast、それ以外ではstatic_castとして働く。 dynamic_castに失敗するとstd::bad_cast例外を発生する。 RTTIを使うC++のdynamic_castを使用する．DCASTの類は使わない
Matrix3d	VVtr (const Vec3d &v1, const Vec3d &v2)
	v1 * v2^T で得られる行列
SpatialTransform	operator* (const SpatialTransform &lhs, const SpatialTransform &rhs)
SpatialTransformTranspose	operator* (const SpatialTransformTranspose &lhs, const SpatialTransformTranspose &rhs)
double	QuadForm (const SpatialVector &v1, const SpatialMatrix &M, const SpatialVector &v2)
SpatialVector	operator+ (const SpatialVector &lhs, const SpatialVector &rhs)
SpatialVector	operator- (const SpatialVector &lhs, const SpatialVector &rhs)
SpatialVector	operator* (double k, const SpatialVector &V)
SpatialVector	operator* (const SpatialVector &V, double k)
double	operator* (const SpatialVector &lhs, const SpatialVector &rhs)
SpatialVector	operator* (const SpatialTransform &X, const SpatialVector &V)
SpatialVector	operator* (const SpatialTransformTranspose &X, const SpatialVector &V)
SpatialVector	operator/ (const SpatialVector &lhs, double k)
SpatialMatrix	operator+ (const SpatialMatrix &lhs, const SpatialMatrix &rhs)
SpatialMatrix	operator- (const SpatialMatrix &lhs, const SpatialMatrix &rhs)
SpatialMatrix	operator* (const SpatialMatrix &lhs, const SpatialMatrix &rhs)
SpatialVector	operator* (const SpatialMatrix &M, const SpatialVector &V)
SpatialMatrix	VVtr (const SpatialVector &lhs, const SpatialVector &rhs)
void	Xtr_Mat_X (SpatialMatrix &Y, const SpatialTransform &X, const SpatialMatrix &A)
template<class P , class V , class T >
P	InterpolatePos (T t, T t0, P p0, V v0, T t1, P p1, V v1, int type)
	補間関数
template<class P , class V , class T >
V	InterpolateVel (T t, T t0, P p0, V v0, T t1, P p1, V v1, int type)
template<class P , class V , class T >
V	InterpolateAcc (T t, T t0, P p0, V v0, T t1, P p1, V v1, int type)
template<class P , class V , class T >
P	InterpolateOri (T t, T t0, P p0, V v0, T t1, P p1, V v1, int type)
template<class P , class V , class T >
V	InterpolateAngvel (T t, T t0, P p0, V v0, T t1, P p1, V v1, int type)
template<class P , class V , class T >
V	InterpolateAngacc (T t, T t0, P p0, V v0, T t1, P p1, V v1, int type)
template<class T >
bool	IsUnitary (TMatrix3< T > r)
template<class A , class B >
TQuaternion< A >	operator* (const TQuaternion< A > &q1, const TQuaternion< B > &q2)
	TQuaternion 同士の掛け算．回転変換としては，合成になる．
template<class ET , class BD >
TYPENAME BD::ret_type	operator* (const TQuaternion< ET > &q, const PTM::TVectorBase< 3, BD > &v)
	TQuaternionでベクトルを回転． Quaternion * vector * Quaternion^{*} と同じ．
template<class ET , class BD >
TYPENAME BD::ret_type	operator* (const TQuaternion< ET > &q, const PTM::TMatrixBase< 3, 3, BD > &m)
	TQuaternionで行列を回転． TQuaternion * (ex,ey,ez) * TQuaternion.conjugated() と同じ．
template<class T1 , class T2 >
T1	dot (const TQuaternion< T1 > &q1, const TQuaternion< T2 > &q2)
	TQuaternion の内積．
template<class ET , class BD >
TQuaternion< ET >	mult (const TQuaternion< ET > &q, const PTM::TVectorBase< 3, BD > &v)
	回転操作をせず，普通にQuaternionとベクトルの積を求める
template<class BD , class ET >
TQuaternion< ET >	mult (const PTM::TVectorBase< 3, BD > &v, const TQuaternion< ET > &q)
	回転操作をせず，普通にベクトルとQuaternionの積を求める
template<class T1 , class T2 >
TQuaternion< T1 >	interpolate (T1 t, const TQuaternion< T1 > &q1, const TQuaternion< T2 > &q2)
template<class EP , class EV >
TVec3< EV >	operator* (const TPose< EP > &p, const TVec3< EV > &v)
template<class EA , class EB >
TPose< EA >	operator* (const TPose< EA > &a, const TPose< EB > &b)
template<class EA , class EB >
TPose< EA >	interpolate (EA t, const TPose< EA > &p0, const TPose< EB > &p1)
	Poseの補間
void	FpCheckPrint (const char *f, const char *exp, const char *file, int line)
void	FpCheckAssert (const char *exp, const char *file, int line)
template<class D >
bool	IsFinite (const PTM::VectorImp< D > &v)
template<class D >
bool	IsFinite (const PTM::MatrixImp< D > &v)
bool	IsFinite (const double &v)
template<class D >
bool	IsNotZero (const PTM::VectorImp< D > &v)
bool	IsNotZero (const double &v)
template<class D >
bool	IsPositive (const PTM::VectorImp< D > &v)
bool	IsPositive (const double &v)
template<class D >
bool	IsUnit (const PTM::VectorImp< D > &v)
template<class D >
bool	IsUnit (const PTM::MatrixImp< D > &v)
bool	IsUnit (const double &v)
template<class V >
bool	FpCheckFinite (const V &v, const char *exp, const char *file, int line)
template<class V >
bool	FpCheckNotZero (const V &v, const char *exp, const char *file, int line)
template<class V >
bool	FpCheckPositive (const V &v, const char *exp, const char *file, int line)
template<class V >
bool	FpCheckUnit (const V &v, const char *exp, const char *file, int line)
template<class TO , class FROM >
TO *	DCastImp (TO *dmmy, FROM *p)
	同じ型へのキャスト 静的変換が可能な場合の If->Obj のキャスト
template<class TO , class FROM >
UTRef< TO >	DCastImp (TO *dmmy, UTRef< FROM > p)
template<class T >
XCastPtr< T > &	CastToXCastPtr (const T *ptr)
template<class T >
XCastPtr< T > &	CastToXCastPtr (const UTRef< T > ptr)
FWSceneIf *SPR_CDECL	CreateFWScene ()
FWSceneIf *SPR_CDECL	CreateFWScene (const void *desc)
bool	CompareVertexFormat (const GRVertexElement *e1, const GRVertexElement *e2)
bool	approx (const double x, const double y)
bool	approx (const Vec3d v1, const Vec3d v2)
void SPR_CDECL	CRRegisterTypeDescs ()
	型情報登録

変数
const double	M_PI = 3.14159265358979323846
	円周率π
const double	fpCheckExpsilon = 1e-6
int	colcounter
int	s_methodSW
typedef DWORD	dwBehavior
typedef void(SPR_CDECL *	GRDeviceD3DListenerFunc )()
typedef	bool (SPR_CDECL *GRDeviceD3DConfirmDeviceFunc)(D3DCAPS9 *pCaps

説明

SprFWWin.h.

ObjectIfのAPIを介した表示・編集を行うクラス

合成: X(R1, r1) * X(R2, r2) = X(R2 * R1, r2 + R2 * r1); 逆: X(R, r)^-1 = X(R^T, -R^T * r);

転置: X(R, r)^T = [R, O; r% * R, R]; X(R, r)^T * V(f, t) = V(R * f, r % (R * f) + R * t); 転置の合成: X(R1, r1)^T * X(R2, r2)^T = (X(R2, r2) * X(R1, r1))^T = X(R1 * R2, r1 + R1 * r2)^T 転置の逆: (X(R, r)^T)^-1 = (X(R, r)^-1)^T

• ウィンドウとGUIの提供
• 実際に利用可能な機能は選択されているグラフィクスシステムに依存する
• GUIコントロールの仕様はGLUIに基づいている．
  • コントロールの配置はFWColumn(横配置)とFWPanel(縦配置)を利用する