拘束のインタフェース

#include <SprPHJoint.h>

PHConstraintIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (PHConstraint)

PHSolidIf *	GetSocketSolid ()
	ソケット側の剛体を取得する

PHSolidIf *	GetPlugSolid ()
	プラグ側の剛体を取得する

PHSceneIf *	GetScene () const
	所属するシーンの取得

void	Enable (bool bEnable=true)
	拘束を有効/無効化する [詳細]

bool	IsEnabled ()
	有効か無効かを取得する [詳細]

bool	IsArticulated ()
	ツリーを構成しているかを取得する

void	GetSocketPose (Posed &pose)
	ソケットの位置・向きを取得・設定する

void	SetSocketPose (const Posed &pose)

void	GetPlugPose (Posed &pose)
	プラグの位置・向きを取得・設定する

void	SetPlugPose (const Posed &pose)

void	GetRelativePose (Posed &p)
	拘束する剛体間の相対位置・姿勢を取得 [詳細]

Vec3d	GetRelativePoseR ()
	拘束する剛体間の相対位置を取得

Quaterniond	GetRelativePoseQ ()
	拘束する剛体間の相対姿勢を取得

Quaternionf	GetAbsolutePoseQ ()
	拘束する剛体間のワールド座標系で見た向きを取得

void	GetRelativeVelocity (Vec3d &v, Vec3d &w)
	拘束する剛体間の相対速度 [詳細]

void	GetConstraintForce (Vec3d &f, Vec3d &t)
	拘束力を取得 [詳細]

bool	IsYielded ()
	拘束力を取得 [詳細]

void	UpdateState ()
	状態の更新

Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)

SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得

SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する

Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)

const char *	GetName () const
	名前の取得

void	SetName (const char *n)
	名前の設定

NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得

Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

int	DelRef () const

void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。

void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。

void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ

int	AddRef ()

int	RefCount ()

size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい．例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．

bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア

ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．

template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数

const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．

bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．

bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetState (const void *state)
	状態の設定

bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し

bool	WriteState (std::string fileName)

bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

bool	ReadState (std::string fileName)

size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

関数

void Enable ( bool bEnable = true )

引数

bEnable trueならば有効化，falseならば無効化する

void GetConstraintForce	(	Vec3d &	f,
		Vec3d &	t
	)

引数

f	並進力 : PHConstraint::f.v()
t	モーメント : PHConstraint::f.w() 拘束力と拘束トルクをソケットのローカル座標系で返す

void GetRelativePose ( Posed & p )

引数

p	ソケットに対するプラグの位置と向き

void GetRelativeVelocity	(	Vec3d &	v,
		Vec3d &	w
	)

引数

v	ソケットに対するプラグの速度
w	ソケットに対するプラグの角速度

bool IsEnabled ( )

戻り値: 有効ならばtrue, 無効ならばfalse

bool IsYielded ( )

拘束トルクを取得

この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

Physics/SprPHJoint.h

Public メソッド

関数