SprPHJoint.h

接触や関節など [詳細]

#include <Foundation/SprObject.h>
#include <Physics/SprPHJointLimit.h>
#include <Physics/SprPHJointMotor.h>
#include <float.h>
#include <Base/Spatial.h>

SprPHJoint.hのインクルード依存関係図

このグラフは、どのファイルから直接、間接的にインクルードされているかを示しています。

構成
struct	PHConstraintDesc
	拘束のデスクリプタ [詳細]
struct	PHConstraintIf
	拘束のインタフェース [詳細]
struct	PHConstraintsIf
	拘束の集合のインタフェース [詳細]
struct	PHContactPointIf
	接触点拘束のインタフェース [詳細]
struct	PHJointDesc
	関節のデスクリプタ [詳細]
struct	PHJointIf
	関節のインタフェース [詳細]
struct	PH1DJointDesc
	1軸関節のデスクリプタ [詳細]
struct	PH1DJointIf
	1軸関節のインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointIf
	ヒンジのインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointDesc
	ヒンジのデスクリプタ [詳細]
struct	PHSliderJointIf
	スライダのインタフェース [詳細]
struct	PHSliderJointDesc
	スライダのデスクリプタ [詳細]
struct	PHPathPoint
	パス上の1つの点 [詳細]
struct	PHPathDesc
	パスのデスクリプタ [詳細]
struct	PHPathIf
	パスのインタフェース [詳細]
struct	PHPathJointIf
	パスジョイントのインタフェース [詳細]
struct	PHPathJointDesc
	パスジョイントのデスクリプタ [詳細]
class	PHGenericJointCallback
struct	PHGenericJointIf
struct	PHGenericJointDesc
struct	PHBallJointIf
	ボールジョイントのインタフェース [詳細]
struct	PHBallJointDesc
	ボールジョイントのデスクリプタ [詳細]
struct	PHFixJointIf
	固定関節 自由度を持たない関節．剛体同士の固定に用いる [詳細]
struct	PHFixJointDesc
struct	PHSpringIf
	バネダンパのインタフェース [詳細]
struct	PHSpringDesc
	バネダンパのデスクリプタ [詳細]
struct	PHMateIf
	合致拘束 多様な幾何拘束を課すのに利用 3DCADのアセンブリ拘束のようなイメージ PHJointとの違いは ・PHJointLimitがない ・PHJointMotorがない ・PHTreeNodeでABAが利用できない [詳細]
struct	PHMateDesc
struct	PHPointToPointMateIf
	点-点対偶 ソケットとプラグの原点を一致させる ボールジョイントと似ているが低機能な分高速 [詳細]
struct	PHPointToPointMateDesc
struct	PHPointToLineMateIf
	点-線分対偶 プラグの原点をソケットのz軸上に拘束する 軸上の範囲も指定可 [詳細]
struct	PHPointToLineMateDesc
struct	PHPointToPlaneMateIf
	点-面対偶 プラグの原点をソケットのxy平面上に拘束する 面上(z方向)の範囲も指定可 [詳細]
struct	PHPointToPlaneMateDesc
struct	PHLineToLineMateIf
	線-線対偶 プラグのz軸とソケットのz軸を一致させる [詳細]
struct	PHLineToLineMateDesc
struct	PHPlaneToPlaneMateIf
	面-面対偶 プラグのxy平面とソケットのxy平面を一致させる [詳細]
struct	PHPlaneToPlaneMateDesc
struct	PHTreeNodeDesc
	ツリーノードのデスクリプタ [詳細]
struct	PHRootNodeState
struct	PHRootNodeDesc
struct	PHTreeNode1DDesc
struct	PHHingeJointNodeDesc
struct	PHSliderJointNodeDesc
struct	PHPathJointNodeDesc
struct	PHGenericJointNodeDesc
struct	PHBallJointNodeDesc
struct	PHFixJointNodeDesc
struct	PHTreeNodeIf
	ツリーノードのインタフェース [詳細]
struct	PHRootNodeIf
	ルートノードのインタフェース [詳細]
struct	PHTreeNode1DIf
	１軸関節ノードのインタフェース [詳細]
struct	PHHingeJointNodeIf
struct	PHSliderJointNodeIf
struct	PHPathJointNodeIf
struct	PHGenericJointNodeIf
struct	PHBallJointNodeIf
struct	PHFixJointNodeIf
struct	PHGearDesc
	ギアのデスクリプタ [詳細]
struct	PHGearIf
	ギアのインタフェース [詳細]

ネームスペース
	Spr
	SpatialVector V(v, w) = [v; w]; SpatialTransform X(R, r) = [R^T, -R^T * r%; O, R^T]; ^Tは転置, は外積行列，Oは零行列． X(R, r) * V(v, w) = [R^T * (v + w % r); R^T * w];.