ヒンジのインタフェース

#include <SprPHJoint.h>

PHHingeJointIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (PHHingeJoint)

Public メソッド inherited from PH1DJointIf
	SPR_IFDEF (PH1DJoint)

PH1DJointLimitIf *	CreateLimit (const PH1DJointLimitDesc &desc=PH1DJointLimitDesc())
	可動域制限を作成する

PH1DJointMotorIf *	CreateMotor (const IfInfo *ii, const PH1DJointMotorDesc &desc=PH1DJointMotorDesc())
	駆動モータを追加・削除する

template<class T >
PH1DJointMotorIf *	CreateMotor (const T &desc)

bool	AddMotor (PH1DJointMotorIf *m)

bool	RemoveMotor (int n)

bool	IsCyclic ()
	cyclicかどうかを取得 trueの場合，positionが[-pi, pi]の範囲で循環する．

void	SetCyclic (bool on)
	cyclicかどうかを設定

double	GetPosition ()
	関節変位を取得する [詳細]

double	GetVelocity ()
	関節速度を取得する [詳細]

bool	HasLimit ()
	関節可動域拘束を取得する [詳細]

PH1DJointLimitIf *	GetLimit ()
	関節可動域拘束を取得する [詳細]

void	SetSpring (double spring)
	バネ係数を設定する [詳細]

double	GetSpring ()
	バネ係数を取得する [詳細]

void	SetDamper (double damper)
	ダンパ係数を設定する [詳細]

double	GetDamper ()
	ダンパ係数を取得する [詳細]

double	GetSecondDamper ()
	二個目のダンパ係数を取得する [詳細]

void	SetSecondDamper (double input)
	二個目のダンパ係数を設定する [詳細]

void	SetTargetPosition (double targetPosition)
	バネの制御目標を設定する [詳細]

double	GetTargetPosition ()
	バネの原点を取得する [詳細]

void	SetTargetVelocity (double v)
	目標速度を設定する [詳細]

double	GetTargetVelocity ()
	目標速度を取得する [詳細]

void	SetOffsetForce (double dat)
	定数項を代入する [詳細]

double	GetOffsetForce ()
	補正力を得る [詳細]

void	SetOffsetForceN (int n, double dat)
	N番モータの定数項を代入する [詳細]

double	GetOffsetForceN (int n)
	N番モータの補正力を得る [詳細]

double	GetYieldStress ()
	降伏応力を設定する [詳細]

void	SetYieldStress (const double yS)
	降伏応力を取得する [詳細]

double	GetHardnessRate ()
	降伏応力以下の場合にダンパを硬くする倍率を設定する [詳細]

void	SetHardnessRate (const double hR)
	降伏応力以下の場合にダンパを硬くする倍率を取得する [詳細]

void	SetSecondMoment (const double &sM)
	断面二次モーメントを設定する [詳細]

double	GetSecondMoment ()
	断面二次モーメントを取得する [詳細]

int	NMotors ()
	モータ数を返す [詳細]

PH1DJointMotorIf **	GetMotors ()
	モータ群を返す [詳細]

double	GetMotorForce ()
	Motorの出力した力を返す [詳細]

double	GetMotorForceN (int n)
	N番Motorの出力した力を返す @ return 力

double	GetLimitForce ()
	Limitの出力した力を返す @ return 力

Public メソッド inherited from PHJointIf
	SPR_IFDEF (PHJoint)

void	SetMaxForce (double max)
	関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を設定する [詳細]

double	GetMaxForce ()
	関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を取得する

Public メソッド inherited from PHConstraintIf
	SPR_IFDEF (PHConstraint)

PHSolidIf *	GetSocketSolid ()
	ソケット側の剛体を取得する

PHSolidIf *	GetPlugSolid ()
	プラグ側の剛体を取得する

PHSceneIf *	GetScene () const
	所属するシーンの取得

void	Enable (bool bEnable=true)
	拘束を有効/無効化する [詳細]

bool	IsEnabled ()
	有効か無効かを取得する [詳細]

bool	IsArticulated ()
	ツリーを構成しているかを取得する

void	GetSocketPose (Posed &pose)
	ソケットの位置・向きを取得・設定する

void	SetSocketPose (const Posed &pose)

void	GetPlugPose (Posed &pose)
	プラグの位置・向きを取得・設定する

void	SetPlugPose (const Posed &pose)

void	GetRelativePose (Posed &p)
	拘束する剛体間の相対位置・姿勢を取得 [詳細]

Vec3d	GetRelativePoseR ()
	拘束する剛体間の相対位置を取得

Quaterniond	GetRelativePoseQ ()
	拘束する剛体間の相対姿勢を取得

Quaternionf	GetAbsolutePoseQ ()
	拘束する剛体間のワールド座標系で見た向きを取得

void	GetRelativeVelocity (Vec3d &v, Vec3d &w)
	拘束する剛体間の相対速度 [詳細]

void	GetConstraintForce (Vec3d &f, Vec3d &t)
	拘束力を取得 [詳細]

bool	IsYielded ()
	拘束力を取得 [詳細]

void	UpdateState ()
	状態の更新

Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)

SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得

SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する

Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)

const char *	GetName () const
	名前の取得

void	SetName (const char *n)
	名前の設定

NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得

Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

int	DelRef () const

void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。

void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。

void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ

int	AddRef ()

int	RefCount ()

size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい．例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．

bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア

ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．

template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数

const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．

bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．

bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetState (const void *state)
	状態の設定

bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し

bool	WriteState (std::string fileName)

bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

bool	ReadState (std::string fileName)

size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

Physics/SprPHJoint.h

Public メソッド