構造体 PHSolidIf

剛体のインタフェース

#include <SprPHSolid.h>

PHSolidIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (PHSolid)
void	AddForce (Vec3d f)
	力を質量中心に加える [詳細]
void	AddTorque (Vec3d t)
	トルクを加える [詳細]
void	AddForce (Vec3d f, Vec3d r)
	力を指定した作用点に加える [詳細]
double	GetMass ()
	質量を取得する [詳細]
double	GetMassInv ()
	質量の逆数を取得する [詳細]
void	SetMass (double m)
	質量を設定する [詳細]
void	SetCenterOfMass (const Vec3d &center)
	質量中心を設定する [詳細]
Matrix3d	GetInertia ()
	慣性テンソルを取得する [詳細]
Matrix3d	GetInertiaInv ()
	慣性テンソルの逆数を取得する [詳細]
Matrix3d	GetGlobalInertia ()
	グローバル回転の慣性テンソルを取得する [詳細]
void	SetInertia (const Matrix3d &I)
	慣性テンソルを設定する [詳細]
void	CompInertia ()
	形状と密度から重心，質量，慣性テンソルを自動的に設定する
void	SetFramePosition (const Vec3d &p)
	剛体の位置を設定する [詳細]
void	SetCenterPosition (const Vec3d &p)
	剛体の位置を設定する [詳細]
Vec3d	GetDeltaPosition () const
	剛体の前のステップからの並進移動量を返す [詳細]
Vec3d	GetDeltaPosition (const Vec3d &p) const
Quaterniond	GetOrientation () const
	剛体の向きを取得する [詳細]
void	SetOrientation (const Quaterniond &q)
	剛体の向きを設定する [詳細]
void	SetPose (const Posed &p)
	剛体の位置と向きを設定する [詳細]
void	SetVelocity (const Vec3d &v)
	剛体の速度を設定する [詳細]
void	SetAngularVelocity (const Vec3d &av)
	剛体の角速度を設定する [詳細]
void	SetDv (const SpatialVector &a)
	剛体の速度の変化量を設定する [詳細]
Vec3d	GetForce () const
	最後のステップで、拘束力以外に剛体に加わった外力を取得する。 拘束力は PHConstraint とその派生クラスから取得しなければならない。 [詳細]
Vec3d	GetTorque () const
	最後のステップで、拘束力以外に剛体に加わった外力トルクを取得する。 拘束力は PHConstraint とその派生クラスから取得しなければならない。 [詳細]
void	SetGravity (bool bOn)
	重力を有効/無効化する [詳細]
void	SetDynamical (bool bOn)
	物理法則に従うかどうかを有効/無効化する [詳細]
bool	IsDynamical ()
	物理法則に従うかどうかを取得する [詳細]
void	SetStationary (bool bOn)
bool	IsStationary ()
PHTreeNodeIf *	GetTreeNode ()
	ツリーノードを取得する CreateRootNode，CreateTreeNodeによってツリーノードが割り当てられている場合， そのノードを返す．それ以外の場合はNULLを返す．
void	UpdateCacheLCP (double dt)
	LCP関連補助変数の初期化する
Public メソッド inherited from PHBodyIf
	SPR_IFDEF (PHBody)
Posed	GetPose () const
	剛体の位置と向きを取得する [詳細]
Vec3d	GetVelocity () const
	剛体の速度を取得する [詳細]
Vec3d	GetAngularVelocity () const
	剛体の角速度を取得する [詳細]
Vec3d	GetCenterOfMass ()
	質量中心を取得する [詳細]
Vec3d	GetFramePosition ()
	剛体の位置を取得する [詳細]
Vec3d	GetCenterPosition ()
	剛体の質量中心の位置を取得する [詳細]
bool	IsDynamical ()
	動く物体かどうか
bool	IsFrozen ()
	速度が0になり、計算省略のために凍らせているかどうか
void	AddShape (CDShapeIf *shape)
	剛体に形状を登録する [詳細]
void	AddShapes (CDShapeIf **shBegin, CDShapeIf **shEnd)
void	RemoveShape (int index)
	剛体から形状を取り外す [詳細]
void	RemoveShapes (int idxBegin, int idxEnd)
void	RemoveShape (CDShapeIf *shape)
	剛体から形状を取り外す [詳細]
int	NShape ()
	登録されている形状の個数を取得する [詳細]
CDShapeIf *	GetShape (int index)
	登録されている形状を取得する [詳細]
Posed	GetShapePose (int index)
	形状の位置と向きを取得する [詳細]
void	SetShapePose (int index, const Posed &pose)
	形状の位置と向きを設定する [詳細]
void	ClearShape ()
	形状をClearする [詳細]
void	GetBBox (Vec3d &bbmin, Vec3d &bbmax, bool world)
	Bounding boxを取得．必要なら再計算 [詳細]
bool	InvalidateBbox ()
	Bounding Box キャッシュの無効化. [詳細]
Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)
SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得
SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する
Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)
const char *	GetName () const
	名前の取得
void	SetName (const char *n)
	名前の設定
NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得
Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)
ObjectIf *	GetObjectIf ()
const ObjectIf *	GetObjectIf () const
int	DelRef () const
void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
int	AddRef ()
int	RefCount ()
size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数
ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得
const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const
bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい． 例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．
bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除
void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．
template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．
bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．
void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定
size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ
const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．
bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．
void	SetState (const void *state)
	状態の設定
bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し
bool	WriteState (std::string fileName)
bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み
bool	ReadState (std::string fileName)
size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ
void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化
void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

関数

void AddForce

(

Vec3d

f

)

引数

f

力

void AddForce	(	Vec3d	f,
		Vec3d	r
	)

引数

f	力（ワールド座標系）
r	作用点の位置（ワールド座標系）

void AddTorque

(

Vec3d

t

)

引数

t

トルク

Vec3d GetDeltaPosition

(

)

const

引数

pos	重心からの相対位置．この位置の並進移動量を返す．

戻り値

前のステップからの並進移動量

Vec3d GetForce

(

)

const

戻り値

剛体に加えられた力(World系)

Matrix3d GetGlobalInertia

(

)

戻り値

慣性テンソル

Matrix3d GetInertia

(

)

戻り値

慣性テンソル

Matrix3d GetInertiaInv

(

)

戻り値

慣性テンソルの逆数

double GetMass

(

)

戻り値

質量

double GetMassInv

(

)

戻り値

質量の逆数

Quaterniond GetOrientation

(

)

const

戻り値

シーンに対する剛体の向き

Vec3d GetTorque

(

)

const

戻り値

剛体に加えられたトルク(World系、剛体の重心周り)

bool IsDynamical

(

)

戻り値

trueならば剛体は物理法則にしたがって運動する．

参照元 MyApp::OnStep().

void SetAngularVelocity

(

const Vec3d &

av

)

引数

av	シーンに対する剛体の角速度

参照元 SampleApp::Drop().

void SetCenterOfMass

(

const Vec3d &

center

)

引数

center

質量中心の位置(剛体座標系)

void SetCenterPosition

(

const Vec3d &

p

)

引数

p	シーンに対する剛体の質量中心の位置(World)

void SetDv

(

const SpatialVector &

a

)

引数

a	シーンに対する剛体の速度の変化量

void SetDynamical

(

bool

bOn

)

引数

bOn	trueならば剛体は物理法則にしたがって運動する． 物理法則に従わない剛体も，SetPose，SetVelocityなどの関数による位置や速度の更新は 可能です．

参照元 MyApp::BuildScene(), IKSampleApp::BuildScene(), VirtualHumanApp::BuildScene(), ShoulderJointLimitApp::BuildScene(), VTrajSampleApp::BuildScene(), FWOptimizerSample::BuildScene(), と SampleApp::CreateFloor().

void SetFramePosition

(

const Vec3d &

p

)

引数

p	シーンに対する剛体フレーム原点の位置

参照元 MyApp::BuildScene(), VirtualHumanApp::BuildScene(), ShoulderJointLimitApp::BuildScene(), VTrajSampleApp::BuildScene(), FWOptimizerSample::BuildScene(), SampleApp::Drop(), MyApp::OnAction(), と MyApp::OnStep().

void SetGravity

(

bool

bOn

)

引数

bOn	trueならば剛体に重力が加わる．falseならば加わらない．

void SetInertia

(

const Matrix3d &

I

)

引数

I

慣性テンソル

void SetMass

(

double

m

)

引数

m

質量

void SetOrientation

(

const Quaterniond &

q

)

引数

q	シーンに対する剛体の向き

参照元 MyApp::BuildScene(), SampleApp::Drop(), と MyApp::OnAction().

void SetPose

(

const Posed &

p

)

引数

p	シーンに対する剛体の位置と向き

参照元 MyApp::BuildScene(), と MyApp::OnStep().

void SetVelocity

(

const Vec3d &

v

)

引数

v	シーンに対する剛体の質量中心の速度

参照元 SampleApp::Drop(), と MyApp::OnStep().

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この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

• Physics/SprPHSolid.h