PHBodyIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (PHBody)

Posed	GetPose () const
	剛体の位置と向きを取得する [詳細]

Vec3d	GetVelocity () const
	剛体の速度を取得する [詳細]

Vec3d	GetAngularVelocity () const
	剛体の角速度を取得する [詳細]

Vec3d	GetCenterOfMass ()
	質量中心を取得する [詳細]

Vec3d	GetFramePosition ()
	剛体の位置を取得する [詳細]

Vec3d	GetCenterPosition ()
	剛体の質量中心の位置を取得する [詳細]

bool	IsDynamical ()
	動く物体かどうか

bool	IsFrozen ()
	速度が0になり、計算省略のために凍らせているかどうか

void	AddShape (CDShapeIf *shape)
	剛体に形状を登録する [詳細]

void	AddShapes (CDShapeIf shBegin, CDShapeIf shEnd)

void	RemoveShape (int index)
	剛体から形状を取り外す [詳細]

void	RemoveShapes (int idxBegin, int idxEnd)

void	RemoveShape (CDShapeIf *shape)
	剛体から形状を取り外す [詳細]

int	NShape ()
	登録されている形状の個数を取得する [詳細]

CDShapeIf *	GetShape (int index)
	登録されている形状を取得する [詳細]

Posed	GetShapePose (int index)
	形状の位置と向きを取得する [詳細]

void	SetShapePose (int index, const Posed &pose)
	形状の位置と向きを設定する [詳細]

void	ClearShape ()
	形状をClearする [詳細]

void	GetBBox (Vec3d &bbmin, Vec3d &bbmax, bool world)
	Bounding boxを取得．必要なら再計算 [詳細]

bool	InvalidateBbox ()
	Bounding Box キャッシュの無効化. [詳細]

Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)

SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得

SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する

Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)

const char *	GetName () const
	名前の取得

void	SetName (const char *n)
	名前の設定

NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得

Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

int	DelRef () const

void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。

void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。

void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ

int	AddRef ()

int	RefCount ()

size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい．例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．

bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア

ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．

template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数

const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．

bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．

bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetState (const void *state)
	状態の設定

bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し

bool	WriteState (std::string fileName)

bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

bool	ReadState (std::string fileName)

size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

関数

void AddShape ( CDShapeIf * shape )

引数

shape 形状へのポインタ

剛体が保持する形状リストの末尾に新しく形状を追加する

参照元 MyApp::BuildScene(), IKSampleApp::BuildScene(), VirtualHumanApp::BuildScene(), ShoulderJointLimitApp::BuildScene(), VTrajSampleApp::BuildScene(), FWOptimizerSample::BuildScene(), SampleApp::CreateFloor(), SampleApp::Drop(), と MyApp::OnAction().

void ClearShape ( )

形状リストを空にする．

Vec3d GetAngularVelocity ( ) const

戻り値: シーンに対する剛体の角速度

void GetBBox	(	Vec3d &	bbmin,
		Vec3d &	bbmax,
		bool	world
	)

引数

bbmin	bboxの下限
bbmax	bboxの上限
world	trueならワールド座標，falseならローカル座標に平行なbbox

Vec3d GetCenterOfMass ( )

戻り値: 質量中心の位置(剛体座標系)

Vec3d GetCenterPosition ( )

戻り値: シーンに対する剛体の質量中心の位置(World)

Vec3d GetFramePosition ( )

戻り値: シーンに対する剛体フレーム原点の位置

Posed GetPose ( ) const

戻り値: シーンに対する剛体の位置と向き

参照元 MyApp::OnStep().

CDShapeIf* GetShape ( int index )

引数

index 形状インデックス

戻り値: 形状へのポインタ

形状リストのindex番目の形状を返す．

参照元 MyApp::OnAction().

Posed GetShapePose ( int index )

引数

index 対象とする形状のインデックス

戻り値: 剛体に対する形状の位置と向き

形状リストのindex番目の形状の位置と向きを取得する．

Vec3d GetVelocity ( ) const

戻り値: シーンに対する剛体の質量中心の速度

bool InvalidateBbox ( )

Shapeのパラメータを変えた場合には呼び出しが必要。

int NShape ( )

戻り値: 形状の個数

形状リストの要素数を返す．

参照元 MyApp::OnAction().

void RemoveShape ( int index )

引数

index 形状インデックス

形状リストからindex番目の形状を削除する．その結果，index+1番目以降の形状のインデックスは1つ先頭に向かってシフトするので注意が必要．

void RemoveShape ( CDShapeIf * shape )

引数

shape 形状へのポインタ

形状リストの中からshapeを参照している要素をすべて削除する．その結果，削除された要素よりも後ろにある要素は先頭に向かってシフトするので注意が必要．

void SetShapePose	(	int	index,
		const Posed &	pose
	)

引数

index	対象とする形状のインデックス
pose	剛体に対する形状の位置と向き

形状リストのindex番目の位置と向きを設定する．

参照元 VTrajSampleApp::BuildScene(), FWOptimizerSample::BuildScene(), SampleApp::CreateFloor(), SampleApp::Drop(), と MyApp::OnAction().

この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

Physics/SprPHSolid.h

Public メソッド

関数