構造体 PHBallJointIf

ボールジョイントのインタフェース

#include <SprPHJoint.h>

PHBallJointIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (PHBallJoint)
PHBallJointLimitIf *	CreateLimit (const IfInfo *ii, const PHBallJointLimitDesc &desc=PHBallJointLimitDesc())
	可動域制限を作成する
template<class T >
PHBallJointLimitIf *	CreateLimit (const T &desc)
PHBallJointMotorIf *	CreateMotor (const IfInfo *ii, const PHBallJointMotorDesc &desc=PHBallJointMotorDesc())
	駆動モータを追加・削除する
template<class T >
PHBallJointMotorIf *	CreateMotor (const T &desc)
bool	AddMotor (PHBallJointMotorIf *m)
bool	RemoveMotor (int n)
Vec3d	GetAngle ()
	関節変位を取得する [詳細]
Quaterniond	GetPosition ()
	関節変位を取得する [詳細]
Vec3d	GetVelocity ()
	関節速度を取得する [詳細]
bool	HasLimit ()
	関節可動域拘束を取得する [詳細]
PHBallJointLimitIf *	GetLimit ()
	関節可動域拘束を取得する [詳細]
void	SetSpring (double spring)
	バネ係数を設定する [詳細]
double	GetSpring ()
	バネ係数を取得する [詳細]
void	SetDamper (double damper)
	ダンパ係数を設定する [詳細]
double	GetDamper ()
	ダンパ係数を取得する [詳細]
Vec3d	GetSecondDamper ()
	二個目のダンパ係数を取得する [詳細]
void	SetSecondDamper (Vec3d damper2)
	二個目のダンパ係数を設定する [詳細]
void	SetTargetPosition (Quaterniond p)
	制御の目標向きを設定する
Quaterniond	GetTargetPosition ()
	制御の目標向きを取得する
void	SetTargetVelocity (Vec3d q)
	速度制御の目標速度を設定する
Vec3d	GetTargetVelocity ()
	速度制御の目標速度を取得する
void	SetOffsetForce (Vec3d ofst)
	力のオフセットを設定する
Vec3d	GetOffsetForce ()
	力のオフセットを取得する
void	SetOffsetForceN (int n, Vec3d ofst)
	N番モータの定数項を代入する [詳細]
Vec3d	GetOffsetForceN (int n)
	N番モータの補正力を得る [詳細]
void	SetYieldStress (const double yS)
	降伏応力を取得する [詳細]
double	GetYieldStress ()
	降伏応力を設定する [詳細]
void	SetHardnessRate (const double hR)
	降伏応力以下の場合にダンパを硬くする倍率を取得する [詳細]
double	GetHardnessRate ()
	降伏応力以下の場合にダンパを硬くする倍率を設定する [詳細]
void	SetSecondMoment (const Vec3d m)
	断面2次モーメントを設定する [詳細]
Vec3d	GetSecondMoment ()
	断面2次モーメントを設定する [詳細]
int	NMotors ()
	モータ数を返す [詳細]
PHBallJointMotorIf **	GetMotors ()
	モータ群を返す [詳細]
Vec3d	GetMotorForce ()
	Motorの出力した力を返す [詳細]
Vec3d	GetMotorForceN (int n)
	N番Motorの出力した力を返す @ return 力
Vec3d	GetLimitForce ()
	Limitの出力した力を返す @ return 力
Public メソッド inherited from PHJointIf
	SPR_IFDEF (PHJoint)
void	SetMaxForce (double max)
	関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を設定する [詳細]
double	GetMaxForce ()
	関節の出すことができる最大拘束力(N)の絶対値を取得する
Public メソッド inherited from PHConstraintIf
	SPR_IFDEF (PHConstraint)
PHSolidIf *	GetSocketSolid ()
	ソケット側の剛体を取得する
PHSolidIf *	GetPlugSolid ()
	プラグ側の剛体を取得する
PHSceneIf *	GetScene () const
	所属するシーンの取得
void	Enable (bool bEnable=true)
	拘束を有効/無効化する [詳細]
bool	IsEnabled ()
	有効か無効かを取得する [詳細]
bool	IsArticulated ()
	ツリーを構成しているかを取得する
void	GetSocketPose (Posed &pose)
	ソケットの位置・向きを取得・設定する
void	SetSocketPose (const Posed &pose)
void	GetPlugPose (Posed &pose)
	プラグの位置・向きを取得・設定する
void	SetPlugPose (const Posed &pose)
void	GetRelativePose (Posed &p)
	拘束する剛体間の相対位置・姿勢を取得 [詳細]
Vec3d	GetRelativePoseR ()
	拘束する剛体間の相対位置を取得
Quaterniond	GetRelativePoseQ ()
	拘束する剛体間の相対姿勢を取得
Quaternionf	GetAbsolutePoseQ ()
	拘束する剛体間のワールド座標系で見た向きを取得
void	GetRelativeVelocity (Vec3d &v, Vec3d &w)
	拘束する剛体間の相対速度 [詳細]
void	GetConstraintForce (Vec3d &f, Vec3d &t)
	拘束力を取得 [詳細]
bool	IsYielded ()
	拘束力を取得 [詳細]
void	UpdateState ()
	状態の更新
Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)
SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得
SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する
Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)
const char *	GetName () const
	名前の取得
void	SetName (const char *n)
	名前の設定
NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得
Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)
ObjectIf *	GetObjectIf ()
const ObjectIf *	GetObjectIf () const
int	DelRef () const
void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
int	AddRef ()
int	RefCount ()
size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数
ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得
const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const
bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい． 例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．
bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除
void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．
template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．
bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．
void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定
size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ
const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)． これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．
bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．
void	SetState (const void *state)
	状態の設定
bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し
bool	WriteState (std::string fileName)
bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み
bool	ReadState (std::string fileName)
size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ
void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化
void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

関数

Vec3d GetAngle

(

)

戻り値

スイング方位角，スイング角，ツイスト角からなるベクトル

double GetDamper

(

)

戻り値

ダンパ係数

double GetHardnessRate

(

)

戻り値

硬くする倍率

PHBallJointLimitIf* GetLimit

(

)

戻り値

関節可動域拘束

参照元 IKSampleApp::BuildScene().

Vec3d GetMotorForce

(

)

戻り値

力

PHBallJointMotorIf** GetMotors

(

)

戻り値

motors

Vec3d GetOffsetForceN

(

int

n

)

戻り値

N番モータの補正値

Quaterniond GetPosition

(

)

戻り値

Xjrel.q(親剛体から見た子剛体の相対変位をQuaternionで表現したもの)

Vec3d GetSecondDamper

(

)

戻り値

二個目のダンパ係数

Vec3d GetSecondMoment

(

)

戻り値

断面2次モーメントVec3d(x,y,z)

double GetSpring

(

)

戻り値

バネ係数

Vec3d GetVelocity

(

)

戻り値

スイング方位角，スイング角，ツイスト角の時間変化率からなるベクトル

double GetYieldStress

(

)

戻り値

降伏応力

bool HasLimit

(

)

戻り値

関節可動域拘束

int NMotors

(

)

戻り値

モータ数

void SetDamper

(

double

damper

)

引数

damper

ダンパ係数

参照元 ShoulderJointLimitApp::BuildScene().

void SetHardnessRate

(

const double

hR

)

引数

input

硬くする倍率

void SetOffsetForceN	(	int	n,
		Vec3d	ofst
	)

引数

N番モータに代入する値

void SetSecondDamper

(

Vec3d

damper2

)

引数

input

二個目のダンパ係数

void SetSecondMoment

(

const Vec3d

m

)

引数

input

断面2次モーメントVec3d(x,y,z)

void SetSpring

(

double

spring

)

引数

spring

バネ係数

参照元 ShoulderJointLimitApp::BuildScene().

void SetYieldStress

(

const double

yS

)

引数

input

降伏応力

---

この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

• Physics/SprPHJoint.h