Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
構造体 PHIKBallActuatorIf

3軸アクチュエータ(PHBallJointを駆動する)

#include <SprPHIK.h>

PHIKBallActuatorIfに対する継承グラフ

Public メソッド

 SPR_IFDEF (PHIKBallActuator)
 
void SetJoint (PHBallJointIf *joint)
 動作対象の関節を設定する(1アクチュエータにつき1関節が必ず対応する)
 
PHBallJointIfGetJoint ()
 動作対象として設定された関節を取得する
 
void SetJointTempOri (Quaterniond ori)
 関節一時姿勢をセットする
 
void SetPullbackTarget (Quaterniond ori)
 関節引き戻し目標をセットする
 
Quaterniond GetJointTempOri ()
 一時変数の関節角度を取得する
 
Quaterniond GetPullbackTarget ()
 関節引き戻し目標を取得する
 
- Public メソッド inherited from PHIKActuatorIf
 SPR_IFDEF (PHIKActuator)
 
void PrepareSolve ()
 IKの計算準備をする
 
void ProceedSolve ()
 IKの計算繰返しの1ステップを実行する
 
PTM::VVector< double > GetRawSolution ()
 擬似逆解を解いたままの"生の"計算結果を取得する
 
void Move ()
 計算結果に従って制御対象を動かす
 
void ApplyExactState (bool reverse=false)
 一時変数の関節角度を現実の関節角度に合わせる
 
void SetBias (float bias)
 動かしにくさを設定する
 
float GetBias ()
 動かしにくさを取得する
 
void SetPullbackRate (double pullbackRate)
 標準姿勢への復帰率を設定(0.0~1.0)
 
double GetPullbackRate ()
 標準姿勢への復帰率を取得
 
void Enable (bool enable)
 有効・無効を設定する
 
bool IsEnabled ()
 有効・無効を取得する
 
int NAncestors ()
 祖先を取得する
 
PHIKActuatorIfGetAncestor (int i)
 
PHIKActuatorIfGetParent ()
 直接の親を取得する
 
int NChildActuators ()
 直接の子アクチュエータを取得する
 
PHIKActuatorIfGetChildActuator (int i)
 
PHIKEndEffectorIfGetChildEndEffector ()
 子エンドエフェクタを取得する
 
Posed GetSolidTempPose ()
 一時変数の剛体姿勢を取得する
 
Posed GetSolidPullbackPose ()
 プルバックの剛体姿勢を取得する
 
- Public メソッド inherited from SceneObjectIf
 SPR_IFDEF (SceneObject)
 
SceneIfGetScene ()
 所属Sceneの取得
 
SceneObjectIfCloneObject ()
 自分を所属Sceneに複製する
 
- Public メソッド inherited from NamedObjectIf
 SPR_IFDEF (NamedObject)
 
const char * GetName () const
 名前の取得
 
void SetName (const char *n)
 名前の設定
 
NameManagerIfGetNameManager ()
 名前管理オブジェクトの取得
 
- Public メソッド inherited from ObjectIf
 SPR_IFDEF (Object)
 
ObjectIfGetObjectIf ()
 
const ObjectIfGetObjectIf () const
 
int DelRef () const
 
void Print (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
 
void PrintShort (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
 
void DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
 オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
 
int AddRef ()
 
int RefCount ()
 
size_t NChildObject () const
 子オブジェクトの数
 
ObjectIfGetChildObject (size_t pos)
 子オブジェクトの取得
 
const ObjectIfGetChildObject (size_t pos) const
 
bool AddChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの追加.複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい. 例えば,GRFrameはツリーを作るが,全ノードがGRSceneの子でもある.
 
bool DelChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの削除
 
void Clear ()
 すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
 
ObjectIfCreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
 オブジェクトを作成し,AddChildObject()を呼ぶ.
 
template<class T >
ObjectIfCreateObject (const T &desc)
 CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
 
const void * GetDescAddress () const
 デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い.
 
bool GetDesc (void *desc) const
 デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetDesc (const void *desc)
 デスクリプタの設定
 
size_t GetDescSize () const
 デスクリプタのサイズ
 
const void * GetStateAddress () const
 状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetState()は実装されていることがある.
 
bool GetState (void *state) const
 状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetState (const void *state)
 状態の設定
 
bool WriteStateR (std::ostream &fout)
 状態の書き出し
 
bool WriteState (std::string fileName)
 
bool ReadStateR (std::istream &fin)
 状態の読み込み
 
bool ReadState (std::string fileName)
 
size_t GetStateSize () const
 状態のサイズ
 
void ConstructState (void *m) const
 メモリブロックを状態型に初期化
 
void DestructState (void *m) const
 状態型をメモリブロックに戻す
 

この構造体の説明は次のファイルから生成されました: