３軸アクチュエータ（PHBallJointを駆動する）

#include <SprPHIK.h>

PHIKBallActuatorIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (PHIKBallActuator)

void	SetJoint (PHBallJointIf *joint)
	動作対象の関節を設定する（１アクチュエータにつき１関節が必ず対応する）

PHBallJointIf *	GetJoint ()
	動作対象として設定された関節を取得する

void	SetJointTempOri (Quaterniond ori)
	関節一時姿勢をセットする

void	SetPullbackTarget (Quaterniond ori)
	関節引き戻し目標をセットする

Quaterniond	GetJointTempOri ()
	一時変数の関節角度を取得する

Quaterniond	GetPullbackTarget ()
	関節引き戻し目標を取得する

Public メソッド inherited from PHIKActuatorIf
	SPR_IFDEF (PHIKActuator)

void	PrepareSolve ()
	IKの計算準備をする

void	ProceedSolve ()
	IKの計算繰返しの１ステップを実行する

PTM::VVector< double >	GetRawSolution ()
	擬似逆解を解いたままの"生の"計算結果を取得する

void	Move ()
	計算結果に従って制御対象を動かす

void	ApplyExactState (bool reverse=false)
	一時変数の関節角度を現実の関節角度に合わせる

void	SetBias (float bias)
	動かしにくさを設定する

float	GetBias ()
	動かしにくさを取得する

void	SetPullbackRate (double pullbackRate)
	標準姿勢への復帰率を設定（0.0～1.0）

double	GetPullbackRate ()
	標準姿勢への復帰率を取得

void	Enable (bool enable)
	有効・無効を設定する

bool	IsEnabled ()
	有効・無効を取得する

int	NAncestors ()
	祖先を取得する

PHIKActuatorIf *	GetAncestor (int i)

PHIKActuatorIf *	GetParent ()
	直接の親を取得する

int	NChildActuators ()
	直接の子アクチュエータを取得する

PHIKActuatorIf *	GetChildActuator (int i)

PHIKEndEffectorIf *	GetChildEndEffector ()
	子エンドエフェクタを取得する

Posed	GetSolidTempPose ()
	一時変数の剛体姿勢を取得する

Posed	GetSolidPullbackPose ()
	プルバックの剛体姿勢を取得する

Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)

SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得

SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する

Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)

const char *	GetName () const
	名前の取得

void	SetName (const char *n)
	名前の設定

NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得

Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

int	DelRef () const

void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。

void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。

void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ

int	AddRef ()

int	RefCount ()

size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい．例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．

bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア

ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．

template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数

const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．

bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．

bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetState (const void *state)
	状態の設定

bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し

bool	WriteState (std::string fileName)

bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

bool	ReadState (std::string fileName)

size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

Physics/SprPHIK.h

Public メソッド