Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.

逆運動学(IK)計算 [詳細]

SprPHIK.hのインクルード依存関係図
このグラフは、どのファイルから直接、間接的にインクルードされているかを示しています。

構成

struct  PHIKEndEffectorState
 IKのエンドエフェクタ(到達目標に向けて動かされるもの) [詳細]
 
struct  PHIKEndEffectorDesc
 IKエンドエフェクタのデスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKEndEffectorIf
 IKエンドエフェクタのインタフェース [詳細]
 
struct  PHIKActuatorIf
 IK用のアクチュエータ(目標の達成のために用いることのできる作動部品(おもに関節に付随)) [詳細]
 
struct  PHIKActuatorState
 IKアクチュエータのステート [詳細]
 
struct  PHIKActuatorDesc
 IKアクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKBallActuatorIf
 3軸アクチュエータ(PHBallJointを駆動する) [詳細]
 
struct  PHIKBallActuatorDesc
 3軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKHingeActuatorIf
 1軸アクチュエータ(PHHingeJointを駆動する) [詳細]
 
struct  PHIKHingeActuatorDesc
 1軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 
struct  PHIKSpringActuatorIf
 6軸アクチュエータ(PHSpringを駆動する) [詳細]
 
struct  PHIKSpringActuatorDesc
 6軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
 

ネームスペース

 Spr
 SpatialVector V(v, w) = [v; w]; SpatialTransform X(R, r) = [R^T, -R^T * r%; O, R^T]; ^Tは転置, は外積行列,Oは零行列. X(R, r) * V(v, w) = [R^T * (v + w % r); R^T * w];.