SprPHIK.h

逆運動学(IK)計算 [詳細]

#include <Foundation/SprObject.h>

SprPHIK.hのインクルード依存関係図

このグラフは、どのファイルから直接、間接的にインクルードされているかを示しています。

構成
struct	PHIKEndEffectorState
	IKのエンドエフェクタ（到達目標に向けて動かされるもの） [詳細]
struct	PHIKEndEffectorDesc
	IKエンドエフェクタのデスクリプタ [詳細]
struct	PHIKEndEffectorIf
	IKエンドエフェクタのインタフェース [詳細]
struct	PHIKActuatorIf
	IK用のアクチュエータ（目標の達成のために用いることのできる作動部品（おもに関節に付随）） [詳細]
struct	PHIKActuatorState
	IKアクチュエータのステート [詳細]
struct	PHIKActuatorDesc
	IKアクチュエータのディスクリプタ [詳細]
struct	PHIKBallActuatorIf
	３軸アクチュエータ（PHBallJointを駆動する） [詳細]
struct	PHIKBallActuatorDesc
	３軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
struct	PHIKHingeActuatorIf
	１軸アクチュエータ（PHHingeJointを駆動する） [詳細]
struct	PHIKHingeActuatorDesc
	１軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]
struct	PHIKSpringActuatorIf
	6軸アクチュエータ（PHSpringを駆動する） [詳細]
struct	PHIKSpringActuatorDesc
	6軸アクチュエータのディスクリプタ [詳細]

ネームスペース
	Spr
	SpatialVector V(v, w) = [v; w]; SpatialTransform X(R, r) = [R^T, -R^T * r%; O, R^T]; ^Tは転置, は外積行列，Oは零行列． X(R, r) * V(v, w) = [R^T * (v + w % r); R^T * w];.