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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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IKエンドエフェクタのデスクリプタ
#include <SprPHIK.h>
Public 型 | |
| enum | OriCtlMode { MODE_QUATERNION, MODE_DIRECTION, MODE_LOOKAT } |
Public 変数 | |
| bool | bEnabled |
| エンドエフェクタを作動させるかどうか | |
| bool | bPosition |
| 位置制御を有効にするかどうか | |
| bool | bOrientation |
| 姿勢制御を有効にするかどうか | |
| int | oriCtlMode |
| 姿勢制御のモード（Quaternion, Direction, Lookat） | |
| bool | bForce |
| 力制御を有効にするかどうか | |
| bool | bTorque |
| トルク制御を有効にするかどうか | |
| double | positionPriority |
| 位置制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い） | |
| double | orientationPriority |
| 姿勢制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い） | |
| double | forcePriority |
| 力制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い） | |
| double | torquePriority |
| トルク制御の達成優先度（1～0、大きいほど優先度が高い） | |
| Vec3d | targetPosition |
| 到達目標位置 | |
| Vec3d | targetVelocity |
| 目標速度 | |
| Vec3d | targetLocalPosition |
| エンドエフェクタにおける到達させたい部位の位置 | |
| Vec3d | targetLocalDirection |
| 方向制御をする場合の基準ベクトル（剛体ローカル座標系） | |
| Quaterniond | targetOrientation |
| 到達目標姿勢 | |
| Vec3d | targetDirection |
| 方向制御（Direction）の目標方向 | |
| Vec3d | targetLookat |
| 方向制御（Lookat）の目標位置 | |
| Vec3d | targetAngVel |
| 目標角速度 | |
| Vec3d | targetForce |
| 力の目標値 | |
| Vec3d | targetForceWorkingPoint |
| 出したい力の作用点 | |
| Vec3d | targetTorque |
| トルクの目標値 | |
 Public 変数 inherited from PHIKEndEffectorState | |
| Posed | solidTempPose |
| IK-FK計算用の一時変数：剛体姿勢 | |
1.8.5