Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
構造体 PHIKEndEffectorDesc

IKエンドエフェクタのデスクリプタ

#include <SprPHIK.h>

PHIKEndEffectorDescに対する継承グラフ

Public 型

enum  OriCtlMode { MODE_QUATERNION, MODE_DIRECTION, MODE_LOOKAT }
 

Public 変数

bool bEnabled
 エンドエフェクタを作動させるかどうか
 
bool bPosition
 位置制御を有効にするかどうか
 
bool bOrientation
 姿勢制御を有効にするかどうか
 
int oriCtlMode
 姿勢制御のモード(Quaternion, Direction, Lookat)
 
bool bForce
 力制御を有効にするかどうか
 
bool bTorque
 トルク制御を有効にするかどうか
 
double positionPriority
 位置制御の達成優先度(1~0、大きいほど優先度が高い)
 
double orientationPriority
 姿勢制御の達成優先度(1~0、大きいほど優先度が高い)
 
double forcePriority
 力制御の達成優先度(1~0、大きいほど優先度が高い)
 
double torquePriority
 トルク制御の達成優先度(1~0、大きいほど優先度が高い)
 
Vec3d targetPosition
 到達目標位置
 
Vec3d targetVelocity
 目標速度
 
Vec3d targetLocalPosition
 エンドエフェクタにおける到達させたい部位の位置
 
Vec3d targetLocalDirection
 方向制御をする場合の基準ベクトル(剛体ローカル座標系)
 
Quaterniond targetOrientation
 到達目標姿勢
 
Vec3d targetDirection
 方向制御(Direction)の目標方向
 
Vec3d targetLookat
 方向制御(Lookat)の目標位置
 
Vec3d targetAngVel
 目標角速度
 
Vec3d targetForce
 力の目標値
 
Vec3d targetForceWorkingPoint
 出したい力の作用点
 
Vec3d targetTorque
 トルクの目標値
 
- Public 変数 inherited from PHIKEndEffectorState
Posed solidTempPose
 IK-FK計算用の一時変数:剛体姿勢
 

この構造体の説明は次のファイルから生成されました: