Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
構造体 CRTrajectoryPlannerIf
CRTrajectoryPlannerIfに対する継承グラフ

Public メソッド

 SPR_IFDEF (CRTrajectoryPlanner)
 
void SetDepth (int d)
 
int GetDepth ()
 
void SetMaxIterate (int i)
 
int GetMaxIterate ()
 
void SetMaxLPF (int l)
 
int GetMaxLPF ()
 
void SetLPFRate (double r)
 
double GetLPFRate ()
 
void EnableCorrection (bool e)
 
bool IsEnabledCorrection ()
 
void EnableStaticTarget (bool e)
 
bool IsEnabledStaticTarget ()
 
void EnableSpringCorrection (bool e)
 
bool IsEbabledSpringCorrection ()
 
void EnableJointMJTInitial (bool e)
 
bool IsEbabledJointMJTInitial ()
 
void EnableViaCorrection (bool e)
 
bool IsEnabledViaCorrection ()
 
void SetMaxIterateViaAdjust (int m)
 
int GetMaxIterateViaAdjust ()
 
void SetViaAdjustRate (double r)
 
double GetViaAdjustRate ()
 
void SetSpringRate (double s)
 
double GetSpringRate ()
 
void SetDamperRate (double d)
 
double GetDamperRate ()
 
void EnableMultiplePD (bool e)
 
bool IsEnabledMultiplePD ()
 
void EnableChangeBias (bool e)
 
bool IsEnabledChangeBias ()
 
void EnableChangePullback (bool e)
 
bool IsEnabledChangePullback ()
 
void Init ()
 
void SetControlTarget (PHIKEndEffectorIf *e)
 
void SetScene (PHSceneIf *s)
 
void AddViaPoint (ControlPoint c)
 
void CalcTrajectory ()
 
void CalcOneStep ()
 
void RecalcFromIterationN (int n)
 
void JointTrajStep (bool step)
 
bool Moving ()
 
void SetSpringDamper (double s=1e5, double d=1e5, bool mul=true)
 
void Replay (int ite, bool noncorrected=false)
 
int GetBest ()
 
void ReloadCorrected (int k, bool nc=false)
 
Posed GetTrajctoryData (int k, int n)
 
Posed GetNotCorrectedTrajctoryData (int k, int n)
 
SpatialVector GetVeclocityData (int k, int n)
 
SpatialVector GetNotCorrectedVelocityData (int k, int n)
 
- Public メソッド inherited from ObjectIf
 SPR_IFDEF (Object)
 
ObjectIfGetObjectIf ()
 
const ObjectIfGetObjectIf () const
 
int DelRef () const
 
void Print (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
 
void PrintShort (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
 
void DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
 オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
 
int AddRef ()
 
int RefCount ()
 
size_t NChildObject () const
 子オブジェクトの数
 
ObjectIfGetChildObject (size_t pos)
 子オブジェクトの取得
 
const ObjectIfGetChildObject (size_t pos) const
 
bool AddChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの追加.複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい. 例えば,GRFrameはツリーを作るが,全ノードがGRSceneの子でもある.
 
bool DelChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの削除
 
void Clear ()
 すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
 
ObjectIfCreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
 オブジェクトを作成し,AddChildObject()を呼ぶ.
 
template<class T >
ObjectIfCreateObject (const T &desc)
 CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
 
const void * GetDescAddress () const
 デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い.
 
bool GetDesc (void *desc) const
 デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetDesc (const void *desc)
 デスクリプタの設定
 
size_t GetDescSize () const
 デスクリプタのサイズ
 
const void * GetStateAddress () const
 状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetState()は実装されていることがある.
 
bool GetState (void *state) const
 状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetState (const void *state)
 状態の設定
 
bool WriteStateR (std::ostream &fout)
 状態の書き出し
 
bool WriteState (std::string fileName)
 
bool ReadStateR (std::istream &fin)
 状態の読み込み
 
bool ReadState (std::string fileName)
 
size_t GetStateSize () const
 状態のサイズ
 
void ConstructState (void *m) const
 メモリブロックを状態型に初期化
 
void DestructState (void *m) const
 状態型をメモリブロックに戻す
 

この構造体の説明は次のファイルから生成されました: