Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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軌道運動コントローラ
#include <SprCRReachController.h>
Public メソッド | |
SPR_IFDEF (CRReachController) | |
void | SetIKEndEffector (PHIKEndEffectorIf *ikEff, int n=0) |
到達に使うエンドエフェクタを設定・取得する | |
PHIKEndEffectorIf * | GetIKEndEffector (int n=0) |
void | SetFinalPos (Vec3d pos) |
最終到達目標位置をセットする | |
void | SetFinalVel (Vec3d vel) |
最終到達目標速度をセットする(デフォルトは (0,0,0)) | |
void | SetViaTime (float time) |
経由地点通過時刻をセットする(負の場合、経由地点を用いない) | |
void | SetViaPos (Vec3d pos) |
経由地点をセットする | |
void | EnableLookatMode (bool bEnable) |
視線モードを有効にする | |
bool | IsLookatMode () |
void | SetNumUseHands (int n) |
手の使用数を設定・取得する | |
int | GetNumUseHands () |
void | SetBaseJoint (int n, PHJointIf *jo) |
i番目の腕の付け根関節をセットする(距離に基づく使用判定に使う) | |
void | SetAverageSpeed (double speed) |
平均到達速度をセットする(ここから目標到達時間が計算される) | |
double | GetAverageSpeed () |
void | SetMargin (double margin) |
マージン(FinalPosからこの半径内に到達すればよい)をセットする | |
void | SetInnerMargin (double margin) |
内側マージン(FinalPosからこの半径の中には入らないようにする)をセットする | |
void | SetWaitVel (double vel) |
目標がこの速度以上になったら到達目標の更新を一旦停止 | |
void | SetRestartVel (double vel) |
Wait後に目標がこの速度以下になったら到達運動をリスタート | |
Vec6d | GetTrajectory (float s) |
軌道通過点の位置・速度を返す s=0.0~1.0 | |
float | GetReachTime () |
目標到達時間を返す | |
float | GetTime () |
現在時刻を返す | |
void | Draw () |
デバッグ情報を描画する | |
void | SetOriControlCompleteTimeRatio (float oriTime) |
姿勢制御完了時の時間の割合をセットする | |
Public メソッド inherited from CRControllerIf | |
SPR_IFDEF (CRController) | |
void | Reset () |
状態をリセットする | |
int | GetStatus () |
現状を返す | |
Public メソッド inherited from CREngineIf | |
SPR_IFDEF (CREngine) | |
int | GetPriority () const |
実行順序を決めるプライオリティ値.小さいほど早い | |
void | Init () |
初期化する | |
void | Step () |
処理を1ステップ分実行する | |
void | Enable (bool enable) |
有効・無効を切り替える | |
bool | IsEnabled () |
有効・無効かを返す | |
Public メソッド inherited from SceneObjectIf | |
SPR_IFDEF (SceneObject) | |
SceneIf * | GetScene () |
所属Sceneの取得 | |
SceneObjectIf * | CloneObject () |
自分を所属Sceneに複製する | |
Public メソッド inherited from NamedObjectIf | |
SPR_IFDEF (NamedObject) | |
const char * | GetName () const |
名前の取得 | |
void | SetName (const char *n) |
名前の設定 | |
NameManagerIf * | GetNameManager () |
名前管理オブジェクトの取得 | |
Public メソッド inherited from ObjectIf | |
SPR_IFDEF (Object) | |
ObjectIf * | GetObjectIf () |
const ObjectIf * | GetObjectIf () const |
int | DelRef () const |
void | Print (std::ostream &os) const |
デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。 | |
void | PrintShort (std::ostream &os) const |
デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。 | |
void | DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const |
オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ | |
int | AddRef () |
int | RefCount () |
size_t | NChildObject () const |
子オブジェクトの数 | |
ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) |
子オブジェクトの取得 | |
const ObjectIf * | GetChildObject (size_t pos) const |
bool | AddChildObject (ObjectIf *o) |
子オブジェクトの追加.複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい. 例えば,GRFrameはツリーを作るが,全ノードがGRSceneの子でもある. | |
bool | DelChildObject (ObjectIf *o) |
子オブジェクトの削除 | |
void | Clear () |
すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア | |
ObjectIf * | CreateObject (const IfInfo *info, const void *desc) |
オブジェクトを作成し,AddChildObject()を呼ぶ. | |
template<class T > | |
ObjectIf * | CreateObject (const T &desc) |
CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数 | |
const void * | GetDescAddress () const |
デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い. | |
bool | GetDesc (void *desc) const |
デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある. | |
void | SetDesc (const void *desc) |
デスクリプタの設定 | |
size_t | GetDescSize () const |
デスクリプタのサイズ | |
const void * | GetStateAddress () const |
状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetState()は実装されていることがある. | |
bool | GetState (void *state) const |
状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある. | |
void | SetState (const void *state) |
状態の設定 | |
bool | WriteStateR (std::ostream &fout) |
状態の書き出し | |
bool | WriteState (std::string fileName) |
bool | ReadStateR (std::istream &fin) |
状態の読み込み | |
bool | ReadState (std::string fileName) |
size_t | GetStateSize () const |
状態のサイズ | |
void | ConstructState (void *m) const |
メモリブロックを状態型に初期化 | |
void | DestructState (void *m) const |
状態型をメモリブロックに戻す | |