軌道運動コントローラ

#include <SprCRReachController.h>

CRReachControllerIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (CRReachController)

void	SetIKEndEffector (PHIKEndEffectorIf *ikEff, int n=0)
	到達に使うエンドエフェクタを設定・取得する

PHIKEndEffectorIf *	GetIKEndEffector (int n=0)

void	SetFinalPos (Vec3d pos)
	最終到達目標位置をセットする

void	SetFinalVel (Vec3d vel)
	最終到達目標速度をセットする（デフォルトは (0,0,0)）

void	SetViaTime (float time)
	経由地点通過時刻をセットする（負の場合、経由地点を用いない）

void	SetViaPos (Vec3d pos)
	経由地点をセットする

void	EnableLookatMode (bool bEnable)
	視線モードを有効にする

bool	IsLookatMode ()

void	SetNumUseHands (int n)
	手の使用数を設定・取得する

int	GetNumUseHands ()

void	SetBaseJoint (int n, PHJointIf *jo)
	i番目の腕の付け根関節をセットする（距離に基づく使用判定に使う）

void	SetAverageSpeed (double speed)
	平均到達速度をセットする（ここから目標到達時間が計算される）

double	GetAverageSpeed ()

void	SetMargin (double margin)
	マージン（FinalPosからこの半径内に到達すればよい）をセットする

void	SetInnerMargin (double margin)
	内側マージン（FinalPosからこの半径の中には入らないようにする）をセットする

void	SetWaitVel (double vel)
	目標がこの速度以上になったら到達目標の更新を一旦停止

void	SetRestartVel (double vel)
	Wait後に目標がこの速度以下になったら到達運動をリスタート

Vec6d	GetTrajectory (float s)
	軌道通過点の位置・速度を返す s=0.0～1.0

float	GetReachTime ()
	目標到達時間を返す

float	GetTime ()
	現在時刻を返す

void	Draw ()
	デバッグ情報を描画する

void	SetOriControlCompleteTimeRatio (float oriTime)
	姿勢制御完了時の時間の割合をセットする

Public メソッド inherited from CRControllerIf
	SPR_IFDEF (CRController)

void	Reset ()
	状態をリセットする

int	GetStatus ()
	現状を返す

Public メソッド inherited from CREngineIf
	SPR_IFDEF (CREngine)

int	GetPriority () const
	実行順序を決めるプライオリティ値．小さいほど早い

void	Init ()
	初期化する

void	Step ()
	処理を１ステップ分実行する

void	Enable (bool enable)
	有効・無効を切り替える

bool	IsEnabled ()
	有効・無効かを返す

Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)

SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得

SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する

Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)

const char *	GetName () const
	名前の取得

void	SetName (const char *n)
	名前の設定

NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得

Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

int	DelRef () const

void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。

void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。

void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ

int	AddRef ()

int	RefCount ()

size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい．例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．

bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア

ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．

template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数

const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．

bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．

bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetState (const void *state)
	状態の設定

bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し

bool	WriteState (std::string fileName)

bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

bool	ReadState (std::string fileName)

size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

Creature/SprCRReachController.h

Public メソッド