Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
構造体 CRReachControllerIf

軌道運動コントローラ

#include <SprCRReachController.h>

CRReachControllerIfに対する継承グラフ

Public メソッド

 SPR_IFDEF (CRReachController)
 
void SetIKEndEffector (PHIKEndEffectorIf *ikEff, int n=0)
 到達に使うエンドエフェクタを設定・取得する
 
PHIKEndEffectorIfGetIKEndEffector (int n=0)
 
void SetFinalPos (Vec3d pos)
 最終到達目標位置をセットする
 
void SetFinalVel (Vec3d vel)
 最終到達目標速度をセットする(デフォルトは (0,0,0))
 
void SetViaTime (float time)
 経由地点通過時刻をセットする(負の場合、経由地点を用いない)
 
void SetViaPos (Vec3d pos)
 経由地点をセットする
 
void EnableLookatMode (bool bEnable)
 視線モードを有効にする
 
bool IsLookatMode ()
 
void SetNumUseHands (int n)
 手の使用数を設定・取得する
 
int GetNumUseHands ()
 
void SetBaseJoint (int n, PHJointIf *jo)
 i番目の腕の付け根関節をセットする(距離に基づく使用判定に使う)
 
void SetAverageSpeed (double speed)
 平均到達速度をセットする(ここから目標到達時間が計算される)
 
double GetAverageSpeed ()
 
void SetMargin (double margin)
 マージン(FinalPosからこの半径内に到達すればよい)をセットする
 
void SetInnerMargin (double margin)
 内側マージン(FinalPosからこの半径の中には入らないようにする)をセットする
 
void SetWaitVel (double vel)
 目標がこの速度以上になったら到達目標の更新を一旦停止
 
void SetRestartVel (double vel)
 Wait後に目標がこの速度以下になったら到達運動をリスタート
 
Vec6d GetTrajectory (float s)
 軌道通過点の位置・速度を返す s=0.0~1.0
 
float GetReachTime ()
 目標到達時間を返す
 
float GetTime ()
 現在時刻を返す
 
void Draw ()
 デバッグ情報を描画する
 
void SetOriControlCompleteTimeRatio (float oriTime)
 姿勢制御完了時の時間の割合をセットする
 
- Public メソッド inherited from CRControllerIf
 SPR_IFDEF (CRController)
 
void Reset ()
 状態をリセットする
 
int GetStatus ()
 現状を返す
 
- Public メソッド inherited from CREngineIf
 SPR_IFDEF (CREngine)
 
int GetPriority () const
 実行順序を決めるプライオリティ値.小さいほど早い
 
void Init ()
 初期化する
 
void Step ()
 処理を1ステップ分実行する
 
void Enable (bool enable)
 有効・無効を切り替える
 
bool IsEnabled ()
 有効・無効かを返す
 
- Public メソッド inherited from SceneObjectIf
 SPR_IFDEF (SceneObject)
 
SceneIfGetScene ()
 所属Sceneの取得
 
SceneObjectIfCloneObject ()
 自分を所属Sceneに複製する
 
- Public メソッド inherited from NamedObjectIf
 SPR_IFDEF (NamedObject)
 
const char * GetName () const
 名前の取得
 
void SetName (const char *n)
 名前の設定
 
NameManagerIfGetNameManager ()
 名前管理オブジェクトの取得
 
- Public メソッド inherited from ObjectIf
 SPR_IFDEF (Object)
 
ObjectIfGetObjectIf ()
 
const ObjectIfGetObjectIf () const
 
int DelRef () const
 
void Print (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。
 
void PrintShort (std::ostream &os) const
 デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。
 
void DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
 オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ
 
int AddRef ()
 
int RefCount ()
 
size_t NChildObject () const
 子オブジェクトの数
 
ObjectIfGetChildObject (size_t pos)
 子オブジェクトの取得
 
const ObjectIfGetChildObject (size_t pos) const
 
bool AddChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの追加.複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい. 例えば,GRFrameはツリーを作るが,全ノードがGRSceneの子でもある.
 
bool DelChildObject (ObjectIf *o)
 子オブジェクトの削除
 
void Clear ()
 すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア
 
ObjectIfCreateObject (const IfInfo *info, const void *desc)
 オブジェクトを作成し,AddChildObject()を呼ぶ.
 
template<class T >
ObjectIfCreateObject (const T &desc)
 CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数
 
const void * GetDescAddress () const
 デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い.
 
bool GetDesc (void *desc) const
 デスクリプタの読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetDesc (const void *desc)
 デスクリプタの設定
 
size_t GetDescSize () const
 デスクリプタのサイズ
 
const void * GetStateAddress () const
 状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある). これが実装されていなくても,ObjectIf::GetState()は実装されていることがある.
 
bool GetState (void *state) const
 状態の読み出し(コピー版 失敗する(falseを返す)こともある). ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても,こちらは実装されていることがある.
 
void SetState (const void *state)
 状態の設定
 
bool WriteStateR (std::ostream &fout)
 状態の書き出し
 
bool WriteState (std::string fileName)
 
bool ReadStateR (std::istream &fin)
 状態の読み込み
 
bool ReadState (std::string fileName)
 
size_t GetStateSize () const
 状態のサイズ
 
void ConstructState (void *m) const
 メモリブロックを状態型に初期化
 
void DestructState (void *m) const
 状態型をメモリブロックに戻す
 

この構造体の説明は次のファイルから生成されました: