PHHapticPointerIfに対する継承グラフ

Public メソッド
	SPR_IFDEF (PHHapticPointer)

void	SetHapticRenderMode (PHHapticPointerDesc::HapticRenderMode m)

PHHapticPointerDesc::HapticRenderMode	GetHapticRenderMode ()

void	EnableRotation (bool b)

bool	IsRotation ()

void	EnableForce (bool b)

bool	IsForce ()

void	EnableFriction (bool b)

bool	IsFriction ()

void	EnableTimeVaryFriction (bool b)

bool	IsTimeVaryFriction ()

void	EnableVibration (bool b)

bool	IsVibration ()

void	EnableMultiPoints (bool b)

bool	IsMultiPoints ()

void	EnableMultiProxy (bool b)

bool	IsMultiProxy ()

void	EnableSimulation (bool b)

bool	IsSimulation ()

void	SetFrictionSpring (float s)
	摩擦で動的Proxyを使う場合のバネ係数

float	GetFrictionSpring ()
	摩擦で動的Proxyを使う場合のバネ係数

void	SetFrictionDamper (float s)
	摩擦で動的Proxyを使う場合のダンパ係数

float	GetFrictionDamper ()
	摩擦で動的Proxyを使う場合のダンパ係数

void	SetReflexSpring (float s)
	提示力計算に使うバネ係数

float	GetReflexSpring ()
	提示力計算に使うバネ係数

void	SetReflexDamper (float d)
	提示力計算に使うダンパ係数

float	GetReflexDamper ()
	提示力計算に使うダンパ係数

void	SetRotationReflexSpring (float s)
	提示力計算に使う回転バネ係数

float	GetRotationReflexSpring ()
	提示力計算に使う回転バネ係数

void	SetRotationReflexDamper (float d)
	提示力計算に使う回転ダンパ係数

float	GetRotationReflexDamper ()
	提示力計算に使う回転ダンパ係数

void	SetLocalRange (float r)
	中間表現を作る距離

float	GetLocalRange ()
	中間表現を作る距離

void	SetPosScale (double scale)
	インタフェースの位置の倍率

double	GetPosScale ()
	インタフェースの位置の倍率

void	SetRotationalWeight (double w)
	Proxyの回転による破綻を減らすための、倍率

double	GetRotationalWeight ()
	Proxyの回転による破綻を減らすための、倍率

void	SetDefaultPose (Posed p)
	インタフェースに対するポインタの向き

Posed	GetDefaultPose ()
	インタフェースに対するポインタの向き

int	NNeighborSolids ()
	ポインタ近傍の剛体数

int	GetNeighborSolidId (int i)
	ポインタ近傍の剛体のIDを取得

PHSolidIf *	GetNeighborSolid (int i)
	ポインタ近傍の剛体を取得

float	GetContactForce (int i)
	近傍物体iからの接触力

SpatialVector	GetHapticForce ()
	力覚インタフェースに出力する力

SpatialVector	GetProxyVelocity ()
	質量ありプロキシの速度

void	SetProxyN (int n)
	proxyの数を設定

int	GetProxyN ()
	proxyの数を取得

int	GetTotalSlipState ()

int	GetSlipState (int i)

void	SetProxyVelocity (SpatialVector spv)

void	AddHapticForce (const SpatialVector &f)

void	ClearHapticForce ()

void	UpdateHumanInterface (const Posed &pose, const SpatialVector &vel)
	HumanInterfaceの位置の変化をHapticPointerに伝える。普通はFWSceeneが呼び出すので、呼び出し不要。

Public メソッド inherited from PHSolidIf
	SPR_IFDEF (PHSolid)

void	AddForce (Vec3d f)
	力を質量中心に加える [詳細]

void	AddTorque (Vec3d t)
	トルクを加える [詳細]

void	AddForce (Vec3d f, Vec3d r)
	力を指定した作用点に加える [詳細]

double	GetMass ()
	質量を取得する [詳細]

double	GetMassInv ()
	質量の逆数を取得する [詳細]

void	SetMass (double m)
	質量を設定する [詳細]

void	SetCenterOfMass (const Vec3d &center)
	質量中心を設定する [詳細]

Matrix3d	GetInertia ()
	慣性テンソルを取得する [詳細]

Matrix3d	GetInertiaInv ()
	慣性テンソルの逆数を取得する [詳細]

Matrix3d	GetGlobalInertia ()
	グローバル回転の慣性テンソルを取得する [詳細]

void	SetInertia (const Matrix3d &I)
	慣性テンソルを設定する [詳細]

void	CompInertia ()
	形状と密度から重心，質量，慣性テンソルを自動的に設定する

void	SetFramePosition (const Vec3d &p)
	剛体の位置を設定する [詳細]

void	SetCenterPosition (const Vec3d &p)
	剛体の位置を設定する [詳細]

Vec3d	GetDeltaPosition () const
	剛体の前のステップからの並進移動量を返す [詳細]

Vec3d	GetDeltaPosition (const Vec3d &p) const

Quaterniond	GetOrientation () const
	剛体の向きを取得する [詳細]

void	SetOrientation (const Quaterniond &q)
	剛体の向きを設定する [詳細]

void	SetPose (const Posed &p)
	剛体の位置と向きを設定する [詳細]

void	SetVelocity (const Vec3d &v)
	剛体の速度を設定する [詳細]

void	SetAngularVelocity (const Vec3d &av)
	剛体の角速度を設定する [詳細]

void	SetDv (const SpatialVector &a)
	剛体の速度の変化量を設定する [詳細]

Vec3d	GetForce () const
	最後のステップで、拘束力以外に剛体に加わった外力を取得する。拘束力は PHConstraint とその派生クラスから取得しなければならない。 [詳細]

Vec3d	GetTorque () const
	最後のステップで、拘束力以外に剛体に加わった外力トルクを取得する。拘束力は PHConstraint とその派生クラスから取得しなければならない。 [詳細]

void	SetGravity (bool bOn)
	重力を有効/無効化する [詳細]

void	SetDynamical (bool bOn)
	物理法則に従うかどうかを有効/無効化する [詳細]

bool	IsDynamical ()
	物理法則に従うかどうかを取得する [詳細]

void	SetStationary (bool bOn)

bool	IsStationary ()

PHTreeNodeIf *	GetTreeNode ()
	ツリーノードを取得する CreateRootNode，CreateTreeNodeによってツリーノードが割り当てられている場合，そのノードを返す．それ以外の場合はNULLを返す．

void	UpdateCacheLCP (double dt)
	LCP関連補助変数の初期化する

Public メソッド inherited from PHBodyIf
	SPR_IFDEF (PHBody)

Posed	GetPose () const
	剛体の位置と向きを取得する [詳細]

Vec3d	GetVelocity () const
	剛体の速度を取得する [詳細]

Vec3d	GetAngularVelocity () const
	剛体の角速度を取得する [詳細]

Vec3d	GetCenterOfMass ()
	質量中心を取得する [詳細]

Vec3d	GetFramePosition ()
	剛体の位置を取得する [詳細]

Vec3d	GetCenterPosition ()
	剛体の質量中心の位置を取得する [詳細]

bool	IsDynamical ()
	動く物体かどうか

bool	IsFrozen ()
	速度が0になり、計算省略のために凍らせているかどうか

void	AddShape (CDShapeIf *shape)
	剛体に形状を登録する [詳細]

void	AddShapes (CDShapeIf shBegin, CDShapeIf shEnd)

void	RemoveShape (int index)
	剛体から形状を取り外す [詳細]

void	RemoveShapes (int idxBegin, int idxEnd)

void	RemoveShape (CDShapeIf *shape)
	剛体から形状を取り外す [詳細]

int	NShape ()
	登録されている形状の個数を取得する [詳細]

CDShapeIf *	GetShape (int index)
	登録されている形状を取得する [詳細]

Posed	GetShapePose (int index)
	形状の位置と向きを取得する [詳細]

void	SetShapePose (int index, const Posed &pose)
	形状の位置と向きを設定する [詳細]

void	ClearShape ()
	形状をClearする [詳細]

void	GetBBox (Vec3d &bbmin, Vec3d &bbmax, bool world)
	Bounding boxを取得．必要なら再計算 [詳細]

bool	InvalidateBbox ()
	Bounding Box キャッシュの無効化. [詳細]

Public メソッド inherited from SceneObjectIf
	SPR_IFDEF (SceneObject)

SceneIf *	GetScene ()
	所属Sceneの取得

SceneObjectIf *	CloneObject ()
	自分を所属Sceneに複製する

Public メソッド inherited from NamedObjectIf
	SPR_IFDEF (NamedObject)

const char *	GetName () const
	名前の取得

void	SetName (const char *n)
	名前の設定

NameManagerIf *	GetNameManager ()
	名前管理オブジェクトの取得

Public メソッド inherited from ObjectIf
	SPR_IFDEF (Object)

ObjectIf *	GetObjectIf ()

const ObjectIf *	GetObjectIf () const

int	DelRef () const

void	Print (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含む。

void	PrintShort (std::ostream &os) const
	デバッグ用の表示。子オブジェクトを含まない。

void	DumpObjectR (std::ostream &os, int level=0) const
	オブジェクトツリーのメモリイメージをダンプ

int	AddRef ()

int	RefCount ()

size_t	NChildObject () const
	子オブジェクトの数

ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos)
	子オブジェクトの取得

const ObjectIf *	GetChildObject (size_t pos) const

bool	AddChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの追加．複数のオブジェクトの子オブジェクトとして追加してよい．例えば，GRFrameはツリーを作るが，全ノードがGRSceneの子でもある．

bool	DelChildObject (ObjectIf *o)
	子オブジェクトの削除

void	Clear ()
	すべての子オブジェクトの削除と、プロパティのクリア

ObjectIf *	CreateObject (const IfInfo info, const void desc)
	オブジェクトを作成し，AddChildObject()を呼ぶ．

template<class T >
ObjectIf *	CreateObject (const T &desc)
	CreateObjectを呼び出すユーティリティ関数

const void *	GetDescAddress () const
	デスクリプタの読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetDesc()は実装されていることが多い．

bool	GetDesc (void *desc) const
	デスクリプタの読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetDescAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetDesc (const void *desc)
	デスクリプタの設定

size_t	GetDescSize () const
	デスクリプタのサイズ

const void *	GetStateAddress () const
	状態の読み出し(参照版 NULLを返すこともある)．これが実装されていなくても，ObjectIf::GetState()は実装されていることがある．

bool	GetState (void *state) const
	状態の読み出し(コピー版失敗する(falseを返す)こともある)． ObjectIf::GetStateAddress() が実装されていなくても，こちらは実装されていることがある．

void	SetState (const void *state)
	状態の設定

bool	WriteStateR (std::ostream &fout)
	状態の書き出し

bool	WriteState (std::string fileName)

bool	ReadStateR (std::istream &fin)
	状態の読み込み

bool	ReadState (std::string fileName)

size_t	GetStateSize () const
	状態のサイズ

void	ConstructState (void *m) const
	メモリブロックを状態型に初期化

void	DestructState (void *m) const
	状態型をメモリブロックに戻す

この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

Physics/SprPHHaptic.h

Public メソッド