構造体 PHSceneDesc

物理エンジンのシーンのデスクリプタ

#include <SprPHScene.h>

PHSceneDescに対する継承グラフ

Public 型
enum	BroadPhaseMode { MODE_SORT_AND_SWEEP_X, MODE_SORT_AND_SWEEP_Y, MODE_SORT_AND_SWEEP_Z, MODE_PARTITION }
	Broad phaseのモード [詳細]
enum	ContactMode { MODE_NONE, MODE_PENALTY, MODE_LCP }
	接触のモード [詳細]
enum	MatrialBlending { BLEND_MIN, BLEND_MAX, BLEND_AVE_ADD, BLEND_AVE_MUL }
	物性（摩擦係数、跳ね返り係数）の合成則 [詳細]
enum	LCPSolver { SOLVER_GS, SOLVER_CG }
	LCPの解法 [詳細]

Public メソッド
void	Init ()
Public メソッド inherited from PHSceneState
void	Init ()

Public 変数
Vec3d	gravity
	設定パラメータ． 各EngineのAPIを介して全パラメータが取得・設定可能だが，以下のパラメータは 頻繁に用いるのでPHSceneIfからもアクセスできるようにしてある．（要検討） [詳細]
double	airResistanceRateForVelocity
	毎ステップ剛体の速度に掛けられる倍率
double	airResistanceRateForAngularVelocity
	毎ステップ剛体の速度に掛けられる倍率
double	contactTolerance
	接触の許容交差量
double	impactThreshold
	衝突速度．これよりも大きな速度で接触したら衝突として扱う
double	frictionThreshold
	動摩擦速度．接触面に変更な速度成分がこれよりも大きい場合に動摩擦として扱う
double	maxDeltaPosition
	1ステップあたりの移動量の上限
double	maxDeltaOrientation
	1ステップあたりの回転量の上限
double	maxVelocity
	剛体および関節の最大速度．これをこえたらクリッピングされる
double	maxAngularVelocity
	剛体および関節の最大角速度
double	maxForce
	剛体に作用する外力，関節の拘束力，接触力の最大値
double	maxMoment
	同モーメントの最大値
int	numIteration
	LCPの反復回数
int	method
bool	bContactDetectionEnabled
	接触判定が有効か．これがfalseだと接触判定自体を行わない
bool	bCCDEnabled
	Continuous Collision Detectionの有効化
int	broadPhaseMode
int	blendMode
Public 変数 inherited from PHSceneState
double	timeStep
	積分ステップ[s]
double	haptictimeStep
unsigned	count
	積分した回数

列挙型

enum BroadPhaseMode

列挙型の値
MODE_SORT_AND_SWEEP_X	AABBを一方向にソートして走査
MODE_PARTITION	空間を分割

enum ContactMode

列挙型の値
MODE_NONE	無視する
MODE_PENALTY	ペナルティ法で解く
MODE_LCP	LCPで解く

enum LCPSolver

列挙型の値
SOLVER_GS	ガウスーザイデル法
SOLVER_CG	共役勾配法 (未実装：試したが遅かったので未コミットtazz)

enum MatrialBlending

列挙型の値
BLEND_MIN	最小値
BLEND_MAX	最大値
BLEND_AVE_ADD	加法平均
BLEND_AVE_MUL	乗法平均

変数

Vec3d gravity

重力加速度ベクトル

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この構造体の説明は次のファイルから生成されました:

• Physics/SprPHScene.h