Springhead
An open source physics engine for virtual reality, haptics and motion generation.
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軌道運動コントローラのデスクリプタ
#include <SprCRReachController.h>
Public メソッド | |
SPR_DESCDEF (CRReachController) | |
Public メソッド inherited from CRControllerDesc | |
SPR_DESCDEF (CRController) | |
Public メソッド inherited from CREngineDesc | |
SPR_DESCDEF (CREngine) | |
Public 変数 | |
double | margin |
double | innerMargin |
double | averageSpeed |
double | waitVel |
double | restartVel |
Public 変数 inherited from CRReachControllerState | |
float | time |
軌道運動開始からの経過時間 | |
float | reachTime |
目標到達時刻(運動開始時を0とする) | |
float | viaTime |
目標経由点通過時刻(経由点を使わない場合は負の値とする) | |
float | oricontTimeRatio |
姿勢制御完了時の時間の割合 | |
Vec3d | initPos |
運動開始時の位置・速度・姿勢・角速度 | |
Vec3d | initVel |
Vec3d | initAVel |
Quaterniond | initOri |
Vec3d | viaPos |
経由点の目標位置・姿勢 | |
Quaterniond | viaOri |
Vec3d | targPos |
現在到達目標としている位置・速度・姿勢・角速度 | |
Vec3d | targVel |
Vec3d | targAVel |
Quaterniond | targOri |
Vec3d | currPos |
現在の位置・速度・姿勢・角速度 | |
Vec3d | currVel |
Vec3d | currAVel |
Quaterniond | currOri |
Vec3d | finalPos |
最終的なの目標位置・速度・姿勢・角速度 | |
Vec3d | finalVel |
Vec3d | finalAVel |
Quaterniond | finalOri |
Additional Inherited Members | |
Public 型 inherited from CRControllerDesc | |
enum | CRControllerStatus { CS_WAITING = 0, CS_WORKING, CS_DONE, CS_FAILED } |
コントローラの現状を表すEnum | |
Public 型 inherited from CREngineDesc | |
enum | CREnginePriority { CREP_SENSOR = 100, CREP_DECISION = 200, CREP_CONTROLLER = 300 } |
クリーチャのモジュールの分類と優先順位 100の倍数は分類を表し、以下の位はその中での実行順序を規定する | |